一、多機連線機械（xiè）手（shǒu）

分為多機滑塊同步模（mó）式及滑塊（kuài）自由模（mó）式，一般（bān）適用於產量要求較大且品類（lèi）眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機（jī）器人

一般適用於外觀（guān）和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自（zì）動化生產線的一般構成

典型的機器（qì）人衝（chōng）壓自動化生產（chǎn）線（xiàn）包含以下部分：機器人、電控（kòng）係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置（zhì）方式（shì）可以根（gēn）據生產車間的麵（miàn）積進行調（diào）整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓（yā）線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝（chōng）壓機器人

衝壓生產用機器人除（chú）了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的（de）特性，還要滿（mǎn）足頻繁起（qǐ）/製動（dòng）、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產（chǎn）廠家的（de）衝壓機器人都在（zài）普通搬運機（jī）器人的基礎上加大了電動機功率及減速機（jī）規格，加長了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝結（jié）構。

2. 機器人衝（chōng）壓自動化線控製係統

機（jī）器人衝（chōng）壓自動化係統需要（yào）集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油（yóu）機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步（bù）控製係統、安（ān）全防（fáng）護係統及大（dà）屏幕顯示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統（tǒng）有效集成，一般采用以（yǐ）太網與工（gōng）業現場總線二級網（wǎng）絡係統，其中現場總線係統可（kě）能同時搭（dā）載安（ān）全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁（héng）架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動（dòng）液壓升（shēng）降台（tái）車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣（qì）動或電動驅動自（zì）動貼近垛料；采用氣（qì）缸驅動、矩陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂（chuí）直運（yùn）動；拆成（chéng）單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機（jī）器人+拆垛小車

其結構特點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機器人（rén）吸料高度；磁力分（fèn）張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器（qì）人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁（cí）力分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力分張器靠（kào）在垛料周邊；拆垛用真（zhēn）空吸盤組及雙料（liào）檢測傳感器安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的（de）板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機（jī）用於拆垛（duǒ）完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速（sù）度。皮帶（dài）機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可（kě）調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時（shí）的空間。

（5）板料（liào）清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清洗機所（suǒ）需的移動速度。皮帶機（jī）的速度一般為變頻控製，以保（bǎo）證與後續清（qīng）洗機（jī）、塗油（yóu）機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越（yuè）高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已（yǐ）經成（chéng）為汽車廠的標準工藝。根據產量大小（xiǎo），板料清洗可以分為（wéi）在（zài）線清（qīng）洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用（yòng）於投產初期，單車型產量（liàng）較低的企業，一條板料清洗線可（kě）以供應2～3條衝壓（yā）線，離線清洗機的（de）規格一般寬度為2m；在線清洗適用於（yú）批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統（tǒng）、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束（shù）噴（pēn）管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以及電氣（qì）控（kòng）製係統等組成。主要用於標準板材、未（wèi）塗（tú）層、鍍鋅（xīn）板以（yǐ）及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具（jù）有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各（gè）自具有獨立的壓力（lì）調整與變頻驅動機構（gòu），通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持（chí）同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良（liáng）好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度（dù）下使用並達到（dào）zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總（zǒng）線（xiàn）通信功能的PLC控製，通過觸摸屏（píng）人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證（zhèng）板料在較高速度下拉延成（chéng）形時的質量，在衝壓成形前對板料（liào）進行局部塗抹拉延油（yóu）是汽車廠常用的工藝手段，適用（yòng）於自動化衝壓線的塗油（yóu）機。

塗油機主要用（yòng）於板材（cái）拉延前的塗（tú）油工序，由噴（pēn）槍單元、供油及油液保溫單元、噴（pēn）射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走（zǒu）機構，在不需要塗（tú）油（yóu）時可以移動（dòng）離線。噴（pēn）嘴采（cǎi）用數字化控製（zhì），保證板料上油（yóu）膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均（jun1）處於等待噴射狀態，油液（yè）溫度恒（héng）定，保證噴射效果（guǒ）。

（7）板料對中（zhōng）台

為了保證板料被準（zhǔn）確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對（duì）板料進行對中。常用的對中台有重（chóng）力對中台（tái）、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料（liào）在裝滿滾珠的斜麵上（shàng）依靠重力自（zì）由滑（huá）向一（yī）角進行定位，台上具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮（pí）袋移動至擋塊，再由（yóu）另外三（sān）側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位（wèi）。所（suǒ）有打料器（qì）的位置（zhì）可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測（cè）。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另（lìng）外，可采用雙中心（xīn）設計，以（yǐ）滿足同時處理一模兩件或雙（shuāng）模雙（shuāng）件的（de）要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台（tái）

這（zhè）是近幾年發展的技術，其原理是利用拍（pāi）照獲得的板料位置圖像（xiàng）經視頻處理軟件後自動調整機器人的（de）軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了（le）機械對中台的複雜機構。光（guāng）學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本（běn）。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節（jiē）拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集（jí）成商紛紛（fēn）研發附加七軸。采用七軸後，機（jī）器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機（jī）械手高速線一較高下。

（9）線尾碼（mǎ）垛係統（tǒng）

自動化衝壓線的生產節（jiē）拍能夠超（chāo）過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷（hé）就超過勞動（dòng）極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件（jiàn）成品進行分（fèn）流，然後由人工或機器人將其碼入料（liào）架，zui後由鏟車（chē）將料架運走。

自動化衝壓生（shēng）產線（xiàn）