一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及（jí）滑塊自由（yóu）模式，一般適用（yòng）於產（chǎn）量要求較大且品類眾多的小型衝壓（yā）件。

二、多機連（lián）線機器人

一般適用（yòng）於（yú）外觀和成形性要求較高的大型（xíng）衝壓件（汽車零部件等）。

三（sān）、機器人衝壓自動化生產線的（de）一般構成（chéng）

典型的機器人衝壓（yā）自動（dòng）化生產線（xiàn）包含以下部（bù）分：機器人、電控係統、拆垛裝（zhuāng）置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以（yǐ）與衝壓線（xiàn）平（píng）行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人（rén）除了要求負載大、運（yùn）行（háng）軌跡精（jīng）確及性能穩定可靠等搬（bān）運（yùn）機器人所共有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁起/製動、作業範圍大、工件（jiàn）尺寸及回轉麵積（jī）大等特點。各個生產廠家的衝壓機（jī）器人都（dōu）在普通搬運機器人的基（jī）礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了（le）手臂，並廣泛（fàn）采用（yòng）棚（péng）架式安（ān）裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化（huà）係（xì）統需要集成壓力機（jī）、機器人、拆垛機、清洗機、塗油（yóu）機、對中（zhōng）台、雙（shuāng）料檢（jiǎn）測裝置、視覺（jiào）識別係統、各種（zhǒng）皮帶、同步控製係（xì）統、安（ān）全防護係統及大屏（píng）幕顯示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智（zhì）能（néng）控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統可（kě）能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常（cháng）見的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動液壓升降（jiàng）台車上；垛料高度（dù）依靠與光電傳感器與液壓係（xì）統（tǒng）控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或（huò）電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的（de）真空吸盤組進行（háng）拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張（zhāng）的板料（liào）采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人（rén）+拆垛（duǒ）小車（chē）

其結構特點是垛料（liào）放置在可移動的拆垛小（xiǎo）車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的（de）調整關節，更換垛料（liào）時（shí）人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛料周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過（guò）渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（3）桁架式機械（xiè）手+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車（chē）上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整（zhěng）機械手吸料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工（gōng）將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組（zǔ）及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張（zhāng）的板料（liào）由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳（chuán）輸，它可以為板料（liào）提供穿過清洗機所（suǒ）需的移動速度。皮帶機（jī）的速度（dù）一般為（wéi）變頻控製，以保（bǎo）證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整（zhěng），以填（tián）補不進（jìn）行（háng）板料清洗、清（qīng）洗機離線時的空間。

（5）板料清洗（xǐ）機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可（kě）以為板料提供穿（chuān）過清（qīng）洗機所需的移動（dòng）速（sù）度。皮（pí）帶機的速（sù）度一般為變頻控製（zhì），以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空（kōng）間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件（jiàn）板料進行（háng）清洗已經成（chéng）為（wéi）汽車廠的標（biāo）準工（gōng）藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗（xǐ）兩種工藝：離線清（qīng）洗適用（yòng）於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供（gòng）應（yīng）2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般（bān）寬（kuān）度為2m；在線清（qīng）洗適用於批量較大的企業（yè），為適應轎車整體（tǐ）側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由（yóu）引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動（dòng）係統、液壓（yā）調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油（yóu）霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等（děng）組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料（liào）、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需（xū）要清（qīng）洗工序時（shí），整機可沿地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力（lì）調整與變頻（pín）驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修（xiū）後的（de）輥係與生產線保持同（tóng）步。擠幹（gàn）輥采用無紡布層壓布輥，以提供良（liáng）好的擠幹和張緊（jǐn）性能，並（bìng）具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以（yǐ）使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具（jù）有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以（yǐ）進行參數設定（dìng）、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝（yì）手段，適用於自動化衝壓線的（de）塗油機。

塗油機主要用（yòng）於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保（bǎo）溫單元、噴射供氣單（dān）元、板料（liào）輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元（yuán）及機身等組成。塗油（yóu）機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製（zhì），保（bǎo）證板料上油膜位置的準確和油膜厚（hòu）度的均勻。不管環境（jìng）溫度（dù）如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待（dài）噴射狀態，油（yóu）液溫度恒定，保證噴射效（xiào）果。

（7）板料對中台

為了保證（zhèng）板料被準確地放置（zhì）在模具（jù）內，在機器人拾取板料前需要對（duì）板料進行對（duì）中。常（cháng）用的對中台有重力對中台、機械對中台及光（guāng）學對中台三種。

1）重力對（duì）中台

板料在裝滿（mǎn）滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一（yī）角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人（rén）直接放置板料，不適用於（yú）具（jù）有清洗機（jī）、塗油機的自動線（xiàn）。

2）機械對（duì）中台

板料依靠磁性皮（pí）袋移動至（zhì）擋塊（kuài），再由（yóu）另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精（jīng）確定位。所有打料器的位置可示教（jiāo）編程（chéng），對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件（jiàn）的（de）要求。台上具有（yǒu）板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近（jìn）幾年發展的技術，其原（yuán）理是利用拍照（zhào）獲得（dé）的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了（le）機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一（yī）個具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中（zhōng）台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六（liù）軸機器人（rén）用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生（shēng）產線（xiàn）的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機（jī）器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手（shǒu）高速線一（yī）較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的（de）生產節拍（pāi）能夠超過10件/min，這（zhè）時線（xiàn）尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為（wéi）了適應這種高節奏的產出，需要先對（duì）衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入（rù）料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線