一、多（duō）機連線機械手

分為（wéi）多機滑塊同步模式及滑塊自由模（mó）式，一般適用（yòng）於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和（hé）成形性（xìng）要求較高的大（dà）型衝壓件（汽車零部件等（děng））。

三、機器人衝壓自動化生產線的（de）一般構成

典型的機器人衝壓（yā）自動化生產線包含以（yǐ）下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過（guò）渡（dù）皮帶（dài）、板料（liào）清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端（duān）拾器。具體布置方式可以根（gēn）據生產車間的（de）麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直（zhí）。

1. 衝壓機器人

衝壓生產（chǎn）用機器人除了要求負載大、運（yùn）行軌跡精確及性能穩定可靠等搬（bān）運機器人所共有的特性，還（hái）要滿（mǎn）足頻繁（fán）起/製動、作（zuò）業範圍大（dà）、工件尺寸及（jí）回轉麵積大等特點。各個生產廠家（jiā）的（de）衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機（jī）功率及減速機規（guī）格，加長了手臂，並（bìng）廣（guǎng）泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製（zhì）係統

機器人衝壓自動化係（xì）統需要集成壓力機、機器人、拆垛（duǒ）機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製（zhì）係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有（yǒu）無縫集成（chéng）進工廠（chǎng）MES係統的能力。為了把如此多的智（zhì）能控製係統有效集成，一般采（cǎi）用以太網（wǎng）與工業現場總線二（èr）級網絡係統，其中現場總線（xiàn）係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛（duǒ）小車。

（1）專用拆垛（duǒ）機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓（yā）升降台車上；垛（duǒ）料（liào）高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分（fèn）張器依靠（kào）氣（qì）動或電動驅動自動貼近垛料；采（cǎi）用氣缸驅動（dòng）、矩陣布置的真空吸盤組進（jìn）行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成（chéng）單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛（duǒ）料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自（zì）動調（diào）整機器人（rén）吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多（duō）個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器（qì）靠在垛料（liào）周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤（pán）組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張（zhāng）的（de）板料由機器人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上（shàng）進行傳輸。

（3）桁架式機（jī）械（xiè）手+拆（chāi）垛小車

其（qí）結構特點是垛料放置在可（kě）移（yí）動的（de）拆垛小（xiǎo）車上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料（liào）高（gāo）度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節（jiē），更換垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶（dài）機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料（liào）提供穿過清洗機所需的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製（zhì），以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機（jī）的速度（dù）一般為變頻控製，以保證與後續清（qīng）洗機、塗（tú）油機的同步。皮帶長度可（kě）調整（zhěng），以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量（liàng）的要求越來越高，在衝（chōng）壓（yā）成形（xíng）前對（duì）覆蓋件板料進行清洗已經成為汽（qì）車廠（chǎng）的標（biāo）準工藝。根（gēn）據產（chǎn）量大（dà）小，板料清洗可以分為在線清（qīng）洗和離線清（qīng）洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝（chōng）壓線，離線清洗機的規格一般寬度為（wéi）2m；在線清洗適（shì）用於批量較大的（de）企業，為適應轎車整體側圍的（de）尺寸，在線清洗機的規格一般寬度（dù）為4.2m。

清洗機由引（yǐn）料輥（gǔn）、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及（jí）傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以及電氣控製係統（tǒng）等組成（chéng）。主（zhǔ）要用於標（biāo）準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清（qīng）洗。清洗機具有（yǒu）自行走（zǒu）機構，在（zài）不需要清洗工序時，整（zhěng）機可沿地麵軌道（dào）開出。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠幹輥各自具有獨立（lì）的壓力調整與變頻（pín）驅動（dòng）機構，通過精確調整（zhěng）壓（yā）力與速度，可以保證磨（mó）損、維修後的輥係與生（shēng）產線保持同步。擠幹輥采（cǎi）用無紡布層壓布輥（gǔn），以提供良好的擠幹和（hé）張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具（jù）有（yǒu）加熱（rè）係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具（jù）有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏（píng）人機界（jiè）麵可以進行參（cān）數（shù）設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時（shí）的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延（yán）油（yóu）是（shì）汽車廠常用的工藝手段，適用於（yú）自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要（yào）用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液（yè）保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控（kòng）製單元及機身（shēn）等組成。塗（tú）油機具有行走機構，在不需要塗油時（shí）可以移動離線。噴嘴采用數字化（huà）控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元均處（chù）於等待噴射狀（zhuàng）態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板（bǎn）料被準確地（dì）放置（zhì）在模具內，在（zài）機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光（guāng）學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠（zhū）的斜麵上依靠重力自由滑向一角（jiǎo）進行定位，台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料（liào）檢測（cè）。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線（xiàn）。

2）機械（xiè）對中（zhōng）台（tái）

板料依靠磁性皮袋移（yí）動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅（qū）動打料器（qì）向中（zhōng）心推，從而（ér）實（shí）現精確定位。所有打料器的位置（zhì）可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿（mǎn）足各種異（yì）性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時（shí）處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有（yǒu）板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測（cè）。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用（yòng）拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後（hòu）自動調整機器人（rén）的軌跡，從（cóng）而（ér）既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避（bì）免了機械對中台的複雜（zá）機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降（jiàng）低成本。

（8）機器人（rén）七軸與端拾器

標準六軸機器人用於（yú）衝壓（yā）生（shēng）產能夠達到8件/min的生產節拍，為（wéi）了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線（xiàn）的生產節拍可以進一步（bù）提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴（guì）的專用（yòng）機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超（chāo）過10件/min，這時線尾碼垛工位（wèi）的負荷就超過勞動極限，為了適應這（zhè）種高節奏的產出，需要（yào）先對衝壓件成品進行分（fèn）流，然後由人工或機器人將其（qí）碼入（rù）料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線