一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及（jí）滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾（zhòng）多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用（yòng）於外觀和成形性要求（qiú）較高的大型衝壓件（汽車零部件等（děng））。

三、機器人（rén）衝壓自動化生產線的一般構成

典型的（de）機器人（rén）衝壓自動化生產線包含（hán）以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮（pí）帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具（jù）體布置方式可以根據生產車間的（de）麵積（jī）進行調整，如拆垛車的開出方式（shì）既可以（yǐ）與（yǔ）衝壓線平行也可以與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓（yā）機器人

衝壓生產用機（jī）器人除了（le）要求（qiú）負載大、運行軌跡精確及性能穩定（dìng）可靠等搬運（yùn）機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作（zuò）業範圍（wéi）大、工件尺寸（cùn）及回轉麵積大等特點。各個生（shēng）產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長（zhǎng）了手臂，並廣（guǎng）泛采用棚架（jià）式安裝結構。

2. 機器（qì）人（rén）衝壓自動化線控（kòng）製係統

機器人衝壓自動化係（xì）統（tǒng）需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進（jìn）工廠MES係統（tǒng）的能力。為了把（bǎ）如此多的智能控製（zhì）係統有效集成，一般采用以太網與（yǔ）工業現（xiàn）場（chǎng）總線二級網絡係統，其中（zhōng）現場（chǎng）總線係統可能同時搭載安全總線（xiàn）。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常見的拆（chāi）垛係統有（yǒu）三種，分別是專用拆垛機（jī）/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動液（yè）壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直（zhí）運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在（zài）拆垛小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自（zì）由旋（xuán）轉（zhuǎn）的調整關（guān）節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝（zhuāng）在機器人端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料（liào）高（gāo）度不控製，拆（chāi）垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力（lì）分張器支架（jià）安裝在拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛料時人（rén）工（gōng）將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上（shàng）；拆（chāi）成單張的板料由機械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機（jī）

可伸縮皮帶機用於拆垛完成（chéng）後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進（jìn）行板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機（jī）用（yòng）於拆垛完（wán）成後單張板（bǎn）料的傳（chuán）輸（shū），它可以為板料提供穿過清洗機（jī）所需的移動速度。皮帶（dài）機的速（sù）度（dù）一般為變頻控（kòng）製，以保證與後續清（qīng）洗機、塗油機（jī）的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨（suí）著客戶對汽車表麵質（zhì）量的要求越（yuè）來越高，在衝壓成形前（qián）對（duì）覆蓋件板（bǎn）料進行清洗已經成為汽車廠的標準（zhǔn）工藝。根據產量大小，板料清洗可以（yǐ）分為在線清洗和（hé）離線（xiàn）清洗兩種工藝：離線清（qīng）洗適用（yòng）於投產初期，單車（chē）型產量較低的（de）企業，一條板料清洗線可以供應（yīng）2～3條衝壓（yā）線，離線清洗機的規格（gé）一般寬度（dù）為2m；在線清（qīng）洗適（shì）用於批量（liàng）較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在（zài）線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗（xǐ）機由引料輥、毛刷輥及（jí）擠幹輥組合的輥係，動（dòng）力及傳動係統、液壓（yā）調整機構，清洗過濾係統，集束（shù）噴管組件，油霧（wù）收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣（qì）控（kòng）製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌（guǐ）道開（kāi）出（chū）。

引料輥、毛刷輥（gǔn）、擠幹輥各自具有獨（dú）立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產（chǎn）線（xiàn）保持同步。擠幹輥（gǔn）采用無紡布層壓布輥，以提供良（liáng）好的擠幹和張緊性能，並（bìng）具有防擦傷和自愈功能。清（qīng）洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介（jiè）質在不同環境溫度下使（shǐ）用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具（jù）有（yǒu）現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸（mō）屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板料在（zài）較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板（bǎn）料（liào）進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單（dān）元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身（shēn）等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采（cǎi）用數字（zì）化控製，保（bǎo）證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如（rú）何變化，供油及油液（yè）保溫單（dān）元均處於（yú）等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料（liào）對中台

為了保證板料被（bèi）準確地放置在模具內，在機（jī）器人（rén）拾取板料前需要（yào）對板料進行對（duì）中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對（duì）中（zhōng）台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依（yī）靠重力自由滑向一（yī）角進行定位（wèi），台上具有板料到（dào）位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清（qīng）洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋（dài）移動至擋塊，再由另外三側的氣缸（gāng）驅動打料器（qì）向（xiàng）中心推，從而實現精確定位（wèi）。所有打料器（qì）的位置（zhì）可示教編程，對中台具有板料到位檢測（cè）及雙（shuāng）料檢（jiǎn）測。機械對中台能夠滿足各（gè）種異性料的高速對中。另外，可采（cǎi）用雙中心設計，以（yǐ）滿足同時處理（lǐ）一模（mó）兩件或雙模雙件的（de）要求。台上具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技（jì）術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後（hòu）自動調整機（jī）器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要（yào）求（qiú），又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是（shì）一個具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測的磁（cí）性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六（liù）軸機器人用（yòng）於衝壓生產能夠達到8件（jiàn）/min的生產（chǎn）節拍（pāi），為了進一步提高生（shēng）產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節（jiē）拍可（kě）以進一步提高到12件/min，使得機器（qì）人自動化衝（chōng）壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限（xiàn），為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成（chéng）品進行（háng）分流，然後由人工或機器人將其（qí）碼入料架，zui後由（yóu）鏟車將料架運（yùn）走。

自動（dòng）化衝壓生產線