一、多機連線機械手（shǒu）

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適（shì）用於產量要求（qiú）較大且（qiě）品類眾（zhòng）多（duō）的小型衝（chōng）壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自（zì）動（dòng）化生產（chǎn）線的一（yī）般構成

典型的機器人（rén）衝壓自動化生產線包含（hán）以下部分（fèn）：機（jī）器（qì）人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中（zhōng）台、線尾碼垛係統、安全（quán）防護係統及機器人端拾器。具體布置方（fāng）式（shì）可以根據（jù）生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行（háng）也可以與衝壓線垂（chuí）直。

1. 衝壓機器人

衝壓（yā）生產用機（jī）器人除了要求負載大（dà）、運行軌跡精確及性能穩定可靠等（děng）搬（bān）運機器人（rén）所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通（tōng）搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安（ān）裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機（jī）器人（rén）、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大（dà）屏幕顯示，並具有無（wú）縫集成（chéng）進（jìn）工廠MES係統的能力。為了把如此多的智（zhì）能控製係統有效集成，一（yī）般采用以太網與工業現場總線二級網絡係（xì）統，其中現場總線係統可能同時搭載（zǎi）安（ān）全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的（de）拆垛係統有三種（zhǒng），分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機（jī）械（xiè）手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料（liào）放置（zhì）在可移動液（yè）壓升降台車（chē）上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統（tǒng）控製，保持恒（héng）定；磁力分張器依（yī）靠（kào）氣動或電（diàn）動（dòng）驅動自動貼近垛（duǒ）料；采用氣（qì）缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸（xī）盤組垂直運動；拆成單張的板料采用（yòng）磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛（duǒ）小車（chē）

其結構特點是垛（duǒ）料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依（yī）靠（kào）計算的（de）板料厚度自動調整（zhěng）機器人（rén）吸料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時（shí）人工將磁力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感器（qì）安裝在機器人端（duān）拾器上；拆成單張的板料由機器人放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械（xiè）手（shǒu）+拆垛小車

其（qí）結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依靠計（jì）算的板料厚度自動調整機械手吸料高（gāo）度；磁（cí）力分張器支架（jià）安裝在拆垛小車（chē）上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更（gèng）換垛料時人工將磁（cí）力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機械手放置在可伸縮過渡（dù）皮帶上進行傳（chuán）輸（shū）。

（4）可伸縮皮（pí）帶機

可伸縮（suō）皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料（liào）提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進（jìn）行（háng）板料清洗（xǐ）、清（qīng）洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可（kě）伸縮皮（pí）帶機用於拆垛完成後單張（zhāng）板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗（xǐ）機所需的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮（pí）帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時（shí）的空間。

隨著客戶對汽車表麵質（zhì）量的要（yào）求越來越高，在衝壓成形前（qián）對覆蓋件板料進行清洗已（yǐ）經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適（shì）用於投產初期，單車型（xíng）產量（liàng）較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條（tiáo）衝（chōng）壓（yā）線，離線清（qīng）洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於（yú）批量較大的企業，為適應轎車整體側（cè）圍的尺寸，在線清洗機的（de）規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷（shuā）輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構（gòu），清洗過濾係統，集束噴管組（zǔ）件（jiàn），油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控（kòng）製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機（jī）具有自行（háng）走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹（gàn）輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動（dòng）機構，通過精確調整（zhěng）壓力（lì）與速度，可以保證（zhèng）磨損、維修後的輥係與生產線（xiàn）保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠（jǐ）幹和張緊性能（néng），並具有防擦傷和（hé）自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度（dù）下使用並達到zui佳（jiā）塗油效果。電氣係統（tǒng）采用（yòng）具（jù）有現場總線（xiàn）通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進（jìn）行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了（le）保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手（shǒu）段，適用於自動化衝（chōng）壓線的塗油機。

塗油機主（zhǔ）要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴（pēn）射供氣（qì）單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離（lí）線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜（mó）位置的準確和（hé）油膜厚度（dù）的均勻。不管環境溫度如何（hé）變化，供油及油液保（bǎo）溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保（bǎo）證板料被準確地放置在模具內，在（zài）機器人拾取板料前需要對板料進行（háng）對中。常用的對中台有重力對中台、機械（xiè）對中台及（jí）光學對中台（tái）三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進（jìn）行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直（zhí）接放置板料，不（bú）適（shì）用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台（tái）

板料依靠磁性皮袋移（yí）動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有打料器（qì）的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測（cè）及雙（shuāng）料檢測。機（jī）械對中台能夠滿足各種異性料的高（gāo）速對中。另外，可采用雙中（zhōng）心設計，以滿足同時（shí）處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上（shàng）具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這（zhè）是近幾年（nián）發展的技術，其（qí）原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟（ruǎn）件後自動調整機器（qì）人的軌（guǐ）跡（jì），從而（ér）既滿足zui終將板料精確置入模具內的要（yào）求，又避免（miǎn）了機械對中台的複雜機構。光（guāng）學對中台本質上是一個具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相比機械（xiè）對中（zhōng）台，光學對中台能夠顯著（zhe）降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準（zhǔn）六軸機（jī）器人用於衝壓生產能夠（gòu）達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年（nián）來機（jī）器人製造（zào）廠家與係統集成商紛（fēn）紛研發附加七軸。采（cǎi）用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的（de）生（shēng）產（chǎn）節拍（pāi）可（kě）以進一步提（tí）高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能（néng）夠與（yǔ）昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝（chōng）壓（yā）線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品（pǐn）進行分（fèn）流，然後（hòu）由人工或機器（qì）人（rén）將其碼入料架，zui後由（yóu）鏟車將料架運走。

自動化衝壓（yā）生產線