一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自（zì）由模式，一般適用於產量要（yào）求（qiú）較大（dà）且品（pǐn）類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機（jī）器人

一般適（shì）用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部（bù）件等）。

三、機器人衝壓自動（dòng）化生產線的一（yī）般構成

典型（xíng）的機器（qì）人衝壓自動化生（shēng）產線包含以下部分：機器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗（xǐ）機、板料塗油（yóu）機、對中台（tái）、線尾碼垛係統、安全防護係（xì）統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與（yǔ）衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精（jīng）確及性能穩定可靠（kào）等搬運機器人所共（gòng）有的特（tè）性，還要滿足頻繁（fán）起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大（dà）等（děng）特（tè）點。各個生產（chǎn）廠家的衝壓機器人都在（zài）普通（tōng）搬（bān）運機器（qì）人的基礎上加大了電動機功（gōng）率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機（jī）器人（rén）衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺（jiào）識（shí）別係（xì）統、各種皮帶、同步控製係統（tǒng）、安全防（fáng）護係統及（jí）大屏幕顯示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控（kòng）製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二（èr）級網絡係統，其中現（xiàn）場總線係統可能同時（shí）搭載安（ān）全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專（zhuān）用拆垛機（jī）/機器人（rén）+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用（yòng）拆垛機

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力（lì）分張（zhāng）器依靠氣動或（huò）電動（dòng）驅動自動貼近（jìn）垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張（zhāng）的板料采用磁性皮帶傳（chuán）輸（shū）。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移（yí）動的拆（chāi）垛小車上；垛（duǒ）料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機器人吸料高度；磁力（lì）分（fèn）張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器（qì）人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸（shū）。

（3）桁架式機（jī）械手+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料（liào）厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張（zhāng）器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感（gǎn）器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單（dān）張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過（guò）清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的（de）同步。皮帶長度可（kě）調（diào）整，以填補不進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時（shí）的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿過（guò）清洗機所需的移動（dòng）速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續（xù）清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長度可調（diào）整（zhěng），以填（tián）補不進行板料清（qīng）洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越（yuè）來越高，在衝壓成形前對（duì）覆蓋件板料進行清（qīng）洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量（liàng）大小（xiǎo），板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線（xiàn）清洗適用於（yú）投產（chǎn）初期，單車型產量較低的企業，一條板（bǎn）料清洗線可以供應2～3條衝壓（yā）線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的（de）尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷（shuā）輥及擠幹輥組合（hé）的輥係，動力及傳動係統、液壓（yā）調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板（bǎn）材、未塗（tú）層、鍍（dù）鋅（xīn）板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要（yào）清洗工序時，整機（jī）可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠幹輥各自具有（yǒu）獨立的壓力調整（zhěng）與變頻驅動（dòng）機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性（xìng）能，並具有防擦（cā）傷和自愈功能。清洗油箱（xiāng）具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環（huán）境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣（qì）係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界（jiè）麵（miàn）可以進行參數設（shè）定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形（xíng）時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹（mò）拉延（yán）油是汽車廠常用的工藝手段，適用於（yú）自動化衝壓線的塗油（yóu）機。

塗油機主（zhǔ）要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單（dān）元、板料輸送單元（yuán）、油霧收集（jí）單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行（háng）走機構，在不（bú）需要塗油時可以移動離線。噴嘴采（cǎi）用數字化（huà）控製，保證板料上（shàng）油膜位置的準確和油膜（mó）厚度的均勻。不管環（huán）境溫度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元（yuán）均處於等（děng）待噴射狀態，油液溫（wēn）度恒定，保證噴射效果（guǒ）。

（7）板料對中台

為（wéi）了保證板料被準確地放置在模具內（nèi），在機器人（rén）拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機（jī）械對中台及（jí）光學對（duì）中（zhōng）台三種。

1）重力對中（zhōng）台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到（dào）位檢測及（jí）雙料檢測。重力對中台適（shì）用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械（xiè）對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋（dǎng）塊，再由另外三側的氣缸驅動（dòng）打料器向中心推，從而（ér）實現精確定（dìng）位。所（suǒ）有（yǒu）打料器的位置可示教編程，對中台具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各（gè）種異性料的高（gāo）速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩（liǎng）件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學（xué）對中台

這是近幾年發展的（de）技術，其原（yuán）理是利用拍照獲得的板（bǎn）料位（wèi）置圖像經視頻處理軟件後自（zì）動調（diào）整機（jī）器（qì）人（rén）的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置（zhì）入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光（guāng）學對（duì）中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測的磁性皮（pí）帶機，相比機械對中台，光（guāng）學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器（qì）人七軸與端拾器

標準六軸機器（qì）人用於衝壓生產能夠達到（dào）8件/min的生產節拍，為了進一步（bù）提高生產率，近年來機器（qì）人製造廠家與係統集成商（shāng）紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓（yā）自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線（xiàn）一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就（jiù）超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件（jiàn）成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入（rù）料架，zui後由鏟（chǎn）車將料架運走。

自動化衝壓生產線