一、多機連（lián）線機械手

分為多（duō）機滑塊同步模式及滑塊（kuài）自由模式，一般適用（yòng）於（yú）產量要求較大且品類眾多的（de）小型衝壓件。

二、多（duō）機連線機（jī）器人

一般適用於外觀和成（chéng）形性要求較高的大型（xíng）衝壓件（汽車零部件（jiàn）等）。

三、機器人（rén）衝（chōng）壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓自（zì）動化生產線包（bāo）含以下部分：機器人、電（diàn）控係（xì）統、拆垛裝置、過渡（dù）皮帶、板料清洗機（jī）、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統（tǒng）、安全防護（hù）係統及機器人端拾器。具體（tǐ）布置方式可以根據生（shēng）產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓（yā）線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓（yā）生產用機器人除了（le）要求負載大、運行軌跡精確及性能（néng）穩定可靠等搬運機（jī）器人所共有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁起/製動、作業（yè）範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通（tōng）搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速（sù）機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式（shì）安裝（zhuāng）結構。

2. 機器人衝（chōng）壓自動化線（xiàn）控製（zhì）係統

機（jī）器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆（chāi）垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料（liào）檢測裝置、視覺識別（bié）係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏（píng）幕顯示，並具有無縫集（jí）成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控（kòng）製係統有效集成，一般采用以太網與工業現（xiàn）場總線二級網絡係統，其（qí）中現場總線係統（tǒng）可能同時搭載安全總線。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常見的拆垛係統（tǒng）有三種，分別（bié）是專用（yòng）拆（chāi）垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆（chāi）垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛（duǒ）料放置（zhì）在可移動（dòng）液壓升降台車上；垛料高度依靠（kào）與光電傳感器與液（yè）壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁（cí）性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛（duǒ）料放置在可移動的拆垛小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算（suàn）的板料厚度自動調整（zhěng）機器人（rén）吸料高度；磁力分（fèn）張器支（zhī）架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉的（de）調整關節，更換垛料（liào）時人（rén）工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆（chāi）成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆（chāi）垛小車

其結構特點是垛料放（fàng）置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料（liào）高度不（bú）控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上（shàng），支架（jià）可（kě）平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器（qì）靠在垛料周邊（biān）；拆（chāi）垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢（jiǎn）測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上（shàng）；拆成（chéng）單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆（chāi）垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線（xiàn）時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿過（guò）清（qīng）洗機所需（xū）的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般為變（biàn）頻控製，以（yǐ）保證與（yǔ）後續清洗機、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可調整，以填補不進行（háng）板料清洗、清洗機（jī）離線時的空間。

隨著客戶對汽車（chē）表麵質量的要求越來越（yuè）高，在衝壓成形前（qián）對覆蓋件（jiàn）板料進行清洗已（yǐ）經成為汽車廠的標準工藝。根據產量（liàng）大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產（chǎn）初（chū）期（qī），單車型產量較低的企業，一條板料清（qīng）洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般（bān）寬度為2m；在（zài）線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料（liào）輥、毛刷輥（gǔn）及擠幹輥（gǔn）組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集（jí）器，潤滑（huá）係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料（liào）的（de）清洗。清洗機具有自行（háng）走機（jī）構，在不需（xū）要清洗（xǐ）工序時，整機可（kě）沿（yán）地麵軌道開（kāi）出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的（de）壓力調整與（yǔ）變頻驅動機構（gòu），通過精確調整壓力與速度（dù），可以保證磨損（sǔn）、維修後的輥係與生產線保（bǎo）持（chí）同（tóng）步。擠幹輥采用無紡（fǎng）布層壓布輥，以提（tí）供良好（hǎo）的擠幹和張（zhāng）緊性能（néng），並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱（rè）係統，可以使清洗介質在不（bú）同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能（néng）的PLC控製，通過觸摸（mō）屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時（shí）的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是（shì）汽車廠常（cháng）用的工藝（yì）手段，適用於自動化衝壓（yā）線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的（de）塗油工序，由（yóu）噴槍單元（yuán）、供油（yóu）及油液（yè）保溫單元、噴（pēn）射供氣單元、板料輸送（sòng）單（dān）元、油霧（wù）收集單元、電氣控製單元（yuán）及機身等組成（chéng）。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離（lí）線。噴嘴采用（yòng）數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元（yuán）均處於等待噴射（shè）狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料（liào）被準確地放置（zhì）在模具內，在機器人拾取（qǔ）板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中（zhōng）台、機械對中台及（jí）光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠（zhū）的斜麵上依（yī）靠重力自由滑（huá）向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中（zhōng）台（tái）適用於機（jī）器人直接放置板料，不適用於具有（yǒu）清洗機、塗油機（jī）的自動線。

2）機械對中台

板料依（yī）靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸（gāng）驅動打料器向中心推（tuī），從而實現精確定位。所有打料器的位置（zhì）可示教編程，對中台具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。機械對（duì）中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計（jì），以（yǐ）滿足同時處理一模兩件或雙模雙件（jiàn）的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處（chù）理軟件（jiàn）後自動（dòng）調（diào）整（zhěng）機器（qì）人的軌跡，從而既滿足（zú）zui終將板料精確置入模具內的要求，又（yòu）避免了機械對中台的複雜機構。光學對（duì）中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機（jī）械對中台，光學對（duì）中台能夠顯著（zhe）降（jiàng）低成本。

（8）機器人七軸與端（duān）拾器

標準六軸機器人用於衝壓生（shēng）產能夠達到8件/min的生（shēng）產節拍（pāi），為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器（qì）人衝（chōng）壓自動化生產線的生產節拍可以進一（yī）步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓（yā）線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高（gāo）速線（xiàn）一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化（huà）衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極（jí）限，為了適應這種高（gāo）節奏的（de）產出，需要先對衝壓件成（chéng）品進行分流（liú），然後由人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線