一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式（shì）及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較（jiào）大且品類眾多的小型衝壓（yā）件（jiàn）。

二、多機連線機（jī）器人

一（yī）般適用於外觀和成形性要求較高（gāo）的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自（zì）動化生產線的一般構（gòu）成

典型的機器人衝壓自動化生（shēng）產線包含以下部分：機（jī）器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過（guò）渡皮帶、板料清洗機、板（bǎn）料塗油機、對中台、線尾碼（mǎ）垛係統、安全（quán）防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據（jù）生產車間的麵積進行調（diào）整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負（fù）載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機（jī）器（qì）人所共有（yǒu）的特性，還要（yào）滿足頻繁起（qǐ）/製動、作業範圍大、工件（jiàn）尺寸及回轉麵積（jī）大等特點。各（gè）個生產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通搬運機器人的基礎上加（jiā）大了電動機（jī）功率及減（jiǎn）速機規格，加長了（le）手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝（chōng）壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要（yào）集成壓（yā）力機、機器（qì）人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中（zhōng）台、雙料檢測裝置、視覺（jiào）識別係統、各種皮帶（dài）、同步控製係統、安（ān）全防護係統（tǒng）及大屏（píng）幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統（tǒng）有效集（jí）成，一（yī）般采用以太網（wǎng）與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用（yòng）拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料（liào）放置在可移（yí）動液壓升降台車上（shàng）；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係（xì）統控製，保持（chí）恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直（zhí）運動；拆成單張的（de）板料采用磁性皮（pí）帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算（suàn）的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上（shàng），支架可平（píng）移（yí）並具有多個（gè）可自由（yóu）旋轉的調整關（guān）節，更換垛料（liào）時（shí）人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸（xī）盤組及雙料檢（jiǎn）測傳（chuán）感器安裝（zhuāng）在機器人端拾器上；拆成（chéng）單（dān）張的板料由機器人放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶（dài）上進（jìn）行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其（qí）結構特點是垛料放（fàng）置在可移（yí）動（dòng）的拆垛小車上；垛料高（gāo）度不控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平（píng）移並（bìng）具有多（duō）個可自由旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料（liào）周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料（liào）檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上（shàng）進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸（shēn）縮皮帶機（jī）用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸（shū），它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度一般為變頻（pín）控製，以保證與後續清洗機、塗油機（jī）的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不進行板料清洗、清洗機離（lí）線時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸縮（suō）皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可（kě）以為板料提供穿過清洗機所（suǒ）需的移動速度（dù）。皮帶（dài）機的速度（dù）一般為變頻控（kòng）製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗（tú）油機的同步（bù）。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗機離（lí）線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量（liàng）的要求越來越（yuè）高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車（chē）廠的標準工藝。根據產量大（dà）小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清（qīng）洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用（yòng）於批量較大的（de）企業，為適應轎車整體側圍的（de）尺寸，在線清洗機的（de）規格一般（bān）寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥（gǔn）組合的輥係，動力及傳（chuán）動係統、液壓調整機構，清（qīng）洗過濾係統，集束噴（pēn）管（guǎn）組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以及電氣控製係統（tǒng）等組（zǔ）成。主要用於標準（zhǔn）板（bǎn）材、未塗（tú）層、鍍鋅板以（yǐ）及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需（xū）要清洗工序（xù）時，整機可（kě）沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅（qū）動機構，通（tōng）過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的擠幹和（hé）張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清（qīng）洗（xǐ）油箱具有加熱係統，可以使清洗（xǐ）介（jiè）質在不同環（huán）境（jìng）溫度下使（shǐ）用並達到（dào）zui佳塗（tú）油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設（shè）定、故障診斷。

（6）板料塗油（yóu）機

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是（shì）汽車廠常用的工藝手段，適用於自（zì）動化衝壓線的塗油機。

塗油（yóu）機主要用於板材拉延前（qián）的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射（shè）供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身（shēn）等組成。塗油機具有行（háng）走機構，在不需要（yào）塗油時（shí）可以移動離線。噴嘴采用數字化控製（zhì），保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的（de）均勻。不管環境溫度如何（hé）變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴（pēn）射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地（dì）放置（zhì）在模具內，在機器（qì）人拾取板料前需要對板（bǎn）料進行對中。常用的對中（zhōng）台有重力對中台、機械對中台及光（guāng）學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一（yī）角進行（háng）定位，台上具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測。重力對中（zhōng）台適用於機（jī）器（qì）人直接放置板料，不適（shì）用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中（zhōng）台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外（wài）三側的氣缸（gāng）驅動打料器向中心推，從而（ér）實（shí）現精確定（dìng）位。所有打料器的位置可示教編程（chéng），對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模（mó）兩件或雙模雙件的要求（qiú）。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾（jǐ）年發展的技術，其原（yuán）理是利用拍照獲得的板料位置圖像（xiàng）經（jīng）視頻處理軟件後自動調整機器人（rén）的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又（yòu）避免了（le）機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測的磁性（xìng）皮帶機，相比（bǐ）機械對中台，光學（xué）對中（zhōng）台能夠顯著降低成本。

（8）機（jī）器人七軸與端（duān）拾器

標準六軸機器（qì）人（rén）用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產（chǎn）率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸（zhóu）。采用七軸後，機器人衝壓自（zì）動化（huà）生產線的生產節拍（pāi）可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓（yā）線的生產（chǎn）率能夠與昂貴的專用機械手高速（sù）線（xiàn）一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節（jiē）拍能夠超過10件/min，這（zhè）時線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就超過勞動極限，為了適應（yīng）這種高節奏（zòu）的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後（hòu）由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線（xiàn）