一、多機連（lián）線機（jī）械手

分為多（duō）機滑塊同步模式及滑塊自由模式（shì），一般適用（yòng）於產（chǎn）量要求較大（dà）且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適（shì）用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（jiàn）（汽車零部件等）。

三、機（jī）器人衝壓自動化生（shēng）產線的一（yī）般構成

典型（xíng）的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人（rén）、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛（duǒ）係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產（chǎn）車間的麵積進行調（diào）整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線（xiàn）平（píng）行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機（jī）器人

衝壓（yā）生產用機器人除了要求負載大、運（yùn）行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運（yùn）機器人所共有的（de）特性，還要滿足頻（pín）繁（fán）起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠（chǎng）家的（de）衝壓機器人都在普通搬運機器人（rén）的基礎上加大了電動機功率及（jí）減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚（péng）架式安裝結（jié）構。

2. 機器人衝壓自（zì）動化線控製（zhì）係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機（jī）、機器人、拆垛機、清洗機（jī）、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺（jiào）識別係統、各種（zhǒng）皮（pí）帶（dài）、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的（de）智能控製係統（tǒng）有效集成，一（yī）般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係統可（kě）能同時搭載安全總線。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常見的拆垛係統（tǒng）有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式（shì）機械手（shǒu）+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可（kě）移動液壓升降台車上；垛料高（gāo）度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張（zhāng）器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料（liào）；采用氣缸驅（qū）動（dòng）、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛（duǒ），真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結（jié）構特點是（shì）垛料放置在可移（yí）動的拆（chāi）垛小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度自動（dòng）調整機器人吸料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有多個可自由旋（xuán）轉的（de）調（diào）整關節，更換垛料時（shí）人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人（rén）端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機器（qì）人（rén）放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（3）桁架式機械手+拆（chāi）垛小車

其結（jié）構特點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小（xiǎo）車上；垛（duǒ）料高（gāo）度不（bú）控（kòng）製，拆垛（duǒ）時依靠計算的板料厚（hòu）度自（zì）動調整機械手吸（xī）料高度；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有多個可自由（yóu）旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安裝在桁架式機（jī）械手端拾器上；拆成單張的（de）板料由機械手放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶（dài）機

可伸（shēn）縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空（kōng）間。

（5）板料清洗（xǐ）機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單（dān）張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控製，以保證與後續清洗機（jī）、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可（kě）調整，以填補不進行板料清洗、清洗機（jī）離線時的空間。

隨著客戶對汽車（chē）表麵質（zhì）量的要求越來越高，在衝（chōng）壓成形前（qián）對（duì）覆蓋件（jiàn）板料進行清洗已經成為（wéi）汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分（fèn）為在線清（qīng）洗和離線清洗兩種（zhǒng）工藝：離線清（qīng）洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板（bǎn）料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的（de）規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係（xì）統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控（kòng）製係統等組成。主要用於標準板材、未（wèi）塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機（jī）構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道（dào）開出。

引料輥（gǔn）、毛（máo）刷（shuā）輥、擠幹輥各自（zì）具有（yǒu）獨（dú）立的壓力調整（zhěng）與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠（jǐ）幹輥采（cǎi）用無紡布層壓布輥，以提供良好（hǎo）的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以（yǐ）使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料（liào）塗油機

為了保（bǎo）證（zhèng）板料在較高速度下拉延成（chéng）形時的（de）質量，在衝（chōng）壓成形前對板料進行（háng）局部塗（tú）抹（mò）拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動（dòng）化（huà）衝壓線的塗油機。

塗油機主要（yào）用於板材拉延前的塗油工序，由（yóu）噴槍單元（yuán）、供油及油液保溫（wēn）單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控（kòng）製單元（yuán）及機身等組成。塗油機具（jù）有行走機構，在不需要塗油時可以（yǐ）移動離（lí）線。噴嘴采用數字（zì）化控製，保證板料上油膜位置的準（zhǔn）確和油膜厚度（dù）的均勻。不（bú）管環境溫度如何（hé）變化，供油及油液保（bǎo）溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板（bǎn）料被準確地放置在模具內，在機器（qì）人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對（duì）中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾（gǔn）珠的（de）斜麵上依靠（kào）重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力（lì）對（duì）中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自（zì）動（dòng）線。

2）機械對中台

板料（liào）依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側（cè）的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現（xiàn）精（jīng）確定位。所有打料器（qì）的（de）位置可示教編程，對中台具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測。機械（xiè）對中台能夠滿足各種異（yì）性料（liào）的高速對中。另外，可采用雙中心設（shè）計，以滿足同（tóng）時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上（shàng）具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光（guāng）學對中台

這是近幾年發展的技術（shù），其原（yuán）理（lǐ）是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器（qì）人的軌跡，從而既滿（mǎn）足zui終（zhōng）將板料精確（què）置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學（xué）對中台本質上是一個具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機（jī）械（xiè）對中台，光學對中台能（néng）夠顯著降低成本（běn）。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸（zhóu）機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生（shēng）產（chǎn）節（jiē）拍（pāi），為了進一（yī）步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成（chéng）商紛紛研發附加七（qī）軸。采用七軸後，機器人（rén）衝壓自動化（huà）生產線的生產節拍可以進一步提（tí）高到12件/min，使得機器人自動（dòng）化衝壓線的生產率能（néng）夠與（yǔ）昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾（wěi）碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先（xiān）對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線