一、多機連線機（jī）械手

分為（wéi）多機滑塊同步模式及滑（huá）塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形（xíng）性要（yào）求較高（gāo）的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的（de）一般構（gòu）成

典型的機器人衝壓自動化生產（chǎn）線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清（qīng）洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全（quán）防護係統（tǒng）及機器人端拾器。具體布置方（fāng）式可以根據生（shēng）產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與（yǔ）衝（chōng）壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所（suǒ）共有的特性（xìng），還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵（miàn）積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的（de）基礎上加大了（le）電動機功率及減速機規（guī）格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人（rén）衝壓自動化係（xì）統需要集成壓力（lì）機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防（fáng）護係統及大屏（píng）幕顯示（shì），並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此（cǐ）多的智能控製係統有效（xiào）集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現（xiàn）場（chǎng）總線係（xì）統可能同時搭（dā）載安（ān）全總線。

3. 拆垛係統

目前（qián）常見（jiàn）的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機（jī）器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液（yè）壓升降台車上；垛料高（gāo）度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動（dòng）自動貼（tiē）近垛料；采用氣缸驅動、矩陣（zhèn）布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸（shū）。

（2）機器人（rén）+拆垛小車

其結構（gòu）特（tè）點是垛料放置在可移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁（cí）力分張器支架安（ān）裝在（zài）拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸（xī）盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在機器（qì）人（rén）端拾器上；拆成單張的板料由機器人放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛（duǒ）時（shí）依靠計算的板料厚（hòu）度自動調整機械（xiè）手吸料高度（dù）；磁力分張器支架安裝在拆（chāi）垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自由旋（xuán）轉的（de）調整關（guān）節（jiē），更換垛料時人工將磁（cí）力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料檢測傳（chuán）感器安裝（zhuāng）在桁架式機械（xiè）手端拾器（qì）上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機（jī）

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張（zhāng）板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清（qīng）洗機所需的移動速（sù）度。皮帶機（jī）的速度一般為（wéi）變頻控製，以保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機（jī）離線時的（de）空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保（bǎo）證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要（yào）求越來越高，在（zài）衝壓成形前對覆蓋件板（bǎn）料進行清（qīng）洗已經（jīng）成為（wéi）汽車廠的標準工藝。根據產量（liàng）大小，板（bǎn）料清洗可以分為在（zài）線（xiàn）清洗和離線清（qīng）洗兩種工藝（yì）：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料（liào）清洗線（xiàn）可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗（xǐ）適用於批量較大（dà）的企業，為適應（yīng）轎車整體側（cè）圍的尺寸，在線清洗（xǐ）機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠（jǐ）幹輥組合的輥係（xì），動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統（tǒng），行走機（jī）構，以及電氣（qì）控製係統等組成。主要（yào）用於標準板材、未塗（tú）層、鍍鋅板以及（jí）鋁板等板料、卷料的（de）清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要（yào）清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動（dòng）機構，通過精確調整壓力與速（sù）度，可以（yǐ）保證磨損、維修後的輥係與生產線保（bǎo）持同（tóng）步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠（jǐ）幹和張緊性能，並具（jù）有防擦傷和自愈功能。清洗（xǐ）油（yóu）箱具有加（jiā）熱係統，可以使清洗介質（zhì）在（zài）不同環（huán）境溫度下（xià）使用並達（dá）到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場（chǎng）總線（xiàn）通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診（zhěn）斷。

（6）板料（liào）塗油機（jī）

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓（yā）線的塗油機。

塗油機主要用於板材（cái）拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單（dān）元、噴射供氣（qì）單元、板料輸送單元（yuán）、油霧（wù）收集（jí）單元（yuán）、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證（zhèng）板料上油膜位置的準確和（hé）油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油（yóu）及（jí）油（yóu）液保溫單元均處於（yú）等待噴射狀（zhuàng）態，油液溫度恒定（dìng），保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的（de）對中台有重力對中台、機械對中台（tái）及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜（xié）麵上依靠（kào）重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料（liào）到位檢測（cè）及雙料檢測。重力對中台適用於機（jī）器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械（xiè）對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另（lìng）外三側的氣缸（gāng）驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示（shì）教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異性料的高速對中。另外，可采用（yòng）雙中心設計，以滿足同時處理（lǐ）一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其（qí）原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視（shì）頻處（chù）理軟件後自動調整機器人的軌跡，從（cóng）而既滿足zui終將板料精確置入（rù）模具內（nèi）的要求，又避免了機械對中（zhōng）台（tái）的複（fù）雜機構。光學對中台本質上（shàng）是一個具有（yǒu）板（bǎn）料到（dào）位（wèi）檢測及雙料檢測的（de）磁性皮帶機，相比機械（xiè）對中台，光學對中台能（néng）夠顯著降（jiàng）低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機（jī）器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一（yī）步提高（gāo）生產率，近年來機器人製造廠家與（yǔ）係統集成商紛紛研發附加七軸。采（cǎi）用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人（rén）自動化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂貴的專用（yòng）機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝（chōng）壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線（xiàn）尾碼垛工位（wèi）的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行（háng）分流，然後由人工或機器人將（jiāng）其碼入（rù）料（liào）架，zui後由鏟車將料架運走（zǒu）。

自動化衝壓生產線