一、多機連（lián）線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適（shì）用（yòng）於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型（xíng）衝壓件（汽車零部件等）。

三（sān）、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型（xíng）的機器人衝壓自（zì）動（dòng）化生產線包含以下部分：機器（qì）人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過（guò）渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統、安全（quán）防護係統（tǒng）及機器人端拾（shí）器。具體布置方式可以根據生（shēng）產車間的麵積進（jìn）行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也（yě）可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人（rén）除了要求負載大、運行（háng）軌跡精確及性（xìng）能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要（yào）滿足頻繁起/製動、作業範（fàn）圍大、工件尺寸及回轉麵積（jī）大等特點。各個生產廠家的（de）衝壓機（jī）器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率（lǜ）及減速機規格，加長了手（shǒu）臂，並廣泛采用棚架式（shì）安裝結構。

2. 機器人（rén）衝壓（yā）自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆（chāi）垛機、清（qīng）洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係（xì）統、各種皮帶、同步（bù）控製（zhì）係統、安全防護係統及大屏（píng）幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係（xì）統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一（yī）般采用以太網與工業現場總線二級網絡係（xì）統，其中現場總線係統可能（néng）同（tóng）時搭載安全總線。

3. 拆垛係統（tǒng）

目前常見（jiàn）的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小（xiǎo）車/桁架式機械手+拆（chāi）垛（duǒ）小車。

（1）專用拆垛機（jī）

其結構特（tè）點是垛料放置在可移（yí）動液壓升降（jiàng）台車上；垛料高度依靠（kào）與光電傳感器與（yǔ）液壓係（xì）統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛（duǒ）料；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的真空（kōng）吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單（dān）張的板（bǎn）料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛（duǒ）小車

其結（jié）構特點是垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器（qì）人吸料高（gāo）度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架（jià）可平移並具有多個可自（zì）由旋（xuán）轉的（de）調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人（rén）端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車

其結構特點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平移並具有多個可自由旋轉的調整（zhěng）關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上（shàng）進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮（suō）皮（pí）帶機用於拆垛完（wán）成後單張板（bǎn）料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機（jī）所（suǒ）需的移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控（kòng）製，以保證與後續清（qīng）洗機、塗油機的（de）同步。皮帶長度可調整，以填（tián）補不進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時的空間。

（5）板料清洗（xǐ）機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板（bǎn）料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗（tú）油機的同步（bù）。皮帶長度可調整，以填（tián）補不進行板料清（qīng）洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

隨著（zhe）客戶對汽車（chē）表（biǎo）麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標（biāo）準工藝。根據產量大小，板料清（qīng）洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期（qī），單車型產量較低的企業，一條板料清（qīng）洗線可以供應2～3條衝壓（yā）線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適（shì）用於批量較大的企業，為（wéi）適應（yīng）轎車整（zhěng）體（tǐ）側（cè）圍（wéi）的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠（jǐ）幹輥組合（hé）的輥係，動力（lì）及傳動係統、液壓調整機（jī）構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑（huá）係統，行走機構（gòu），以及（jí）電氣控製係統等組成（chéng）。主要用於（yú）標準板材、未塗層、鍍（dù）鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具（jù）有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開（kāi）出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的（de）壓（yā）力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的（de）輥係與生產線保持同步。擠（jǐ）幹輥采用無紡布（bù）層壓布輥，以提供（gòng）良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介（jiè）質在不同環境溫度（dù）下使用並達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控（kòng）製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參（cān）數設定、故障診斷。

（6）板（bǎn）料塗油機

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延（yán）油（yóu）是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機（jī）主要用於板（bǎn）材拉延前的塗油工（gōng）序，由噴槍單（dān）元（yuán）、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元（yuán）、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單（dān）元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可（kě）以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板（bǎn）料上油膜位置的準確（què）和油膜厚度的均勻。不（bú）管環境溫度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元均處於等待噴（pēn）射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了（le）保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠（kào）重力自由滑向一角（jiǎo）進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機（jī）器人（rén）直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線（xiàn）。

2）機械對（duì）中（zhōng）台

板料依靠磁性皮袋移（yí）動至擋塊，再由（yóu）另外三側的氣（qì）缸（gāng）驅（qū）動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位（wèi）置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能（néng）夠滿足各（gè）種異性料的高速（sù）對中。另外，可采用雙中心設計（jì），以滿足同時處理一（yī）模兩（liǎng）件或雙模雙件的要求（qiú）。台上（shàng）具有板料到位檢測及雙料（liào）檢（jiǎn）測。

3）光學對中台

這是近幾年發展（zhǎn）的技（jì）術，其（qí）原理（lǐ）是利用拍照獲得的板料（liào）位置圖像經視頻（pín）處理軟件後自動調整機器人（rén）的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內（nèi）的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中（zhōng）台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測的磁性皮（pí）帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人（rén）七軸與端拾器

標準六軸機器人用（yòng）於衝壓生產能夠達到8件/min的（de）生產節拍，為了進一步提高生產率（lǜ），近（jìn）年來機器人（rén）製造廠家與係統集成商紛（fēn）紛研發附加七軸。采用七軸（zhóu）後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步（bù）提高到12件/min，使得（dé）機器（qì）人自動化衝壓線的生（shēng）產率能夠與昂貴的專用機械（xiè）手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能（néng）夠超過（guò）10件（jiàn）/min，這時線尾（wěi）碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適（shì）應這種（zhǒng）高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由（yóu）人工或機器人將其碼入料架，zui後（hòu）由（yóu）鏟（chǎn）車將料架運（yùn）走（zǒu）。

自（zì）動化衝壓生產（chǎn）線（xiàn）