一、多機連線機械（xiè）手

分為多機滑塊同步模式及（jí）滑（huá）塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線（xiàn）機器人

一般（bān）適用於外觀和成形性要求較高的大型（xíng）衝（chōng）壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的（de）一般構成

典型的機器人衝壓（yā）自動化生（shēng）產線包含以下部分：機器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器（qì）人端拾器。具體布（bù）置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝（chōng）壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機（jī）器（qì）人

衝壓（yā）生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作（zuò）業範圍大、工件尺寸（cùn）及（jí）回轉麵（miàn）積（jī）大等（děng）特點。各個（gè）生產廠（chǎng）家的衝壓機器（qì）人都在普通（tōng）搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架（jià）式安裝結構。

2. 機器人衝壓自（zì）動化線控製係統

機器人衝壓（yā）自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測（cè）裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護（hù）係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多（duō）的智能控（kòng）製係統有效集成，一般采用以太網與工（gōng）業現場總線二級網（wǎng）絡係（xì）統，其中現場總線係統（tǒng）可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專（zhuān）用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機（jī）械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是（shì）垛料放置在可移動（dòng）液壓（yā）升降（jiàng）台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒（héng）定；磁力分（fèn）張器依（yī）靠氣動或電（diàn）動驅動自動貼（tiē）近垛料（liào）；采用氣缸驅動、矩（jǔ）陣（zhèn）布置的真空吸盤組進行拆（chāi）垛，真空（kōng）吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用（yòng）磁性皮帶傳輸。

（2）機（jī）器人+拆垛小（xiǎo）車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不（bú）控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度（dù）；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在（zài）拆垛小車上（shàng），支架可平移並具（jù）有多個可自（zì）由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤（pán）組及雙料（liào）檢（jiǎn）測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人（rén）放置在可伸縮過渡皮（pí）帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動的拆垛小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支（zhī）架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平移並具有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調（diào）整關（guān）節，更換垛料（liào）時人工將磁力分張器（qì）靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組（zǔ）及雙料（liào）檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮（suō）皮帶機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完（wán）成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度（dù）。皮帶機的速度一般（bān）為變頻控製，以保（bǎo）證與後續清（qīng）洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補（bǔ）不進行（háng）板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機（jī）所需的移（yí）動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保（bǎo）證與後續（xù）清洗機（jī）、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不（bú）進（jìn）行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

隨著客（kè）戶對汽車（chē）表麵（miàn）質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝（yì）。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種（zhǒng）工藝：離線清洗（xǐ）適（shì）用（yòng）於投產（chǎn）初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大（dà）的企（qǐ）業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛（máo）刷輥及擠幹輥組合（hé）的輥係，動力及傳動係（xì）統、液壓調整機構，清洗過濾（lǜ）係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以（yǐ）及電氣控製係統等組成。主要用於（yú）標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗（xǐ）工序時，整機（jī）可沿地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅（qū）動（dòng）機構，通過精確調整壓力與（yǔ）速度，可以保證磨（mó）損、維修後的輥係與生產線（xiàn）保持同步。擠（jǐ）幹輥采用無紡（fǎng）布層壓布輥，以提供良好的擠幹（gàn）和張緊（jǐn）性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油（yóu）箱具有加熱係統，可以（yǐ）使清洗介質在不同環境溫度下使用並（bìng）達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統采用具有（yǒu）現（xiàn）場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機（jī）界麵可以進行參數（shù）設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓（yā）成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠（chǎng）常用的工藝手段，適用於自（zì）動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送（sòng）單元（yuán）、油霧（wù）收集單元、電（diàn）氣控製單元及（jí）機身等組成。塗油機具（jù）有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字（zì）化控（kòng）製（zhì），保證板料上油膜（mó）位置的準確和油膜厚度的均勻。不（bú）管環境溫度如何變化，供油及油液保（bǎo）溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴（pēn）射效果。

（7）板料對中台

為（wéi）了保證板料被準（zhǔn）確地放（fàng）置（zhì）在（zài）模具內，在機器人拾取（qǔ）板料前需要（yào）對（duì）板料進行對中。常用的對中（zhōng）台有重力（lì）對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重（chóng）力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料（liào），不適用於具有清（qīng）洗（xǐ）機、塗（tú）油機的自（zì）動（dòng）線。

2）機械對中台

板料依（yī）靠磁性皮袋移動至擋塊，再由（yóu）另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而（ér）實現精確定位。所（suǒ）有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的（de）高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足（zú）同時處（chù）理一模（mó）兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發（fā）展的技術，其原理是（shì）利用拍照獲（huò）得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡（jì），從而既滿足（zú）zui終將板（bǎn）料精確置入模（mó）具（jù）內的要求，又避免了（le）機械對（duì）中台的複雜機構。光學（xué）對中台本（běn）質上是一個具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測的磁性（xìng）皮（pí）帶機（jī），相比（bǐ）機械對中台（tái），光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機（jī）器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一步提高生產率，近（jìn）年來機器人製造廠家（jiā）與係統集成商（shāng）紛紛研發附加（jiā）七（qī）軸。采（cǎi）用（yòng）七軸後，機器人衝壓自（zì）動化（huà）生產線（xiàn）的生（shēng）產節拍可以進（jìn）一步提高到12件/min，使得機器（qì）人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴（guì）的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠（gòu）超過（guò）10件/min，這（zhè）時線尾碼垛工位的負荷就（jiù）超（chāo）過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需（xū）要先對衝（chōng）壓件（jiàn）成（chéng）品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將（jiāng）料架運（yùn）走。

自動化衝壓生產線