一、多機（jī）連線（xiàn）機（jī）械手

分為多機滑塊同（tóng）步模式及滑塊自由模式，一般適用於（yú）產量要求較大且品類眾多的小型衝壓（yā）件。

二、多機連（lián）線機器人

一般適用（yòng）於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三（sān）、機器人衝壓自動化生（shēng）產線的一般構成

典型的（de）機器人衝壓自（zì）動化生產線包（bāo）含以（yǐ）下部分（fèn）：機器人、電控（kòng）係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人（rén）端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用（yòng）機器人除（chú）了要求（qiú）負載大、運行軌跡精確（què）及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製（zhì）動、作業範圍大（dà）、工件尺寸及回轉麵（miàn）積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎（chǔ）上加大了電動機功率及減速（sù）機規格，加長了手臂，並廣（guǎng）泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化（huà）線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集（jí）成壓力機、機器人、拆垛（duǒ）機、清洗（xǐ）機、塗（tú）油機（jī）、對中台、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係統、各種皮帶、同步控（kòng）製係統、安全防護係統及大（dà）屏幕顯示（shì），並具有無縫集（jí）成進工廠（chǎng）MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網（wǎng）與工業現（xiàn）場總（zǒng）線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭載安全（quán）總線。

3. 拆垛（duǒ）係（xì）統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動液（yè）壓升降台車上（shàng）；垛料高度依靠與光電傳感器與（yǔ）液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用（yòng）氣缸驅動、矩陣（zhèn）布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單（dān）張（zhāng）的板料采用磁性（xìng）皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自（zì）動調整機器人吸料高度；磁力分（fèn）張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自（zì）由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的（de）板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結（jié）構特點是垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整（zhěng）機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的（de）調整（zhěng）關節，更換垛料時人工將磁力分張（zhāng）器靠在（zài）垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安裝在桁架式機（jī）械手端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機械手（shǒu）放置在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過（guò）清洗機所需的移動（dòng）速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續（xù）清洗機、塗油機（jī）的同步。皮帶長度可（kě）調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板（bǎn）料清洗（xǐ）機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張（zhāng）板料（liào）的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過（guò）清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機（jī）、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶（hù）對汽車（chē）表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行（háng）清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量（liàng）大小，板料清洗可（kě）以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清（qīng）洗適用於投產（chǎn）初期，單車（chē）型產量（liàng）較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線（xiàn），離線清洗機的規（guī）格一（yī）般寬度為2m；在線清洗（xǐ）適用於批量較大的企業，為適（shì）應轎車整體側（cè）圍的尺寸（cùn），在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料（liào）輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係（xì），動力及（jí）傳動係（xì）統、液壓調整機（jī）構，清洗過（guò）濾係（xì）統，集束噴管組件，油霧收（shōu）集器，潤滑係統，行（háng）走機構，以及電氣控製係統等（děng）組成。主要用於標（biāo）準板材、未塗層、鍍鋅板（bǎn）以及鋁板等板料、卷料的清洗。清（qīng）洗機具有自行走機（jī）構，在不需要清洗工序時，整（zhěng）機可（kě）沿地麵軌道開出。

引（yǐn）料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立（lì）的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與（yǔ）速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同（tóng）步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦（cā）傷和自愈功（gōng）能。清洗油箱具（jù）有（yǒu）加熱係統，可以使清洗介（jiè）質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數（shù）設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的（de）質量，在衝壓成形前對（duì）板（bǎn）料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用（yòng）於自動化（huà）衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油（yóu）及油液保溫單元、噴（pēn）射供氣單元（yuán）、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行（háng）走（zǒu）機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字（zì）化控（kòng）製，保證板料上油膜位置（zhì）的準確和油膜（mó）厚（hòu）度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油（yóu）及（jí）油液保溫（wēn）單元均（jun1）處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證（zhèng）噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板（bǎn）料被準確地放置（zhì）在模具內，在（zài）機器人拾取板料前需要（yào）對板料進行（háng）對中。常用的對中台有重（chóng）力（lì）對（duì）中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由（yóu）滑向一角進行定（dìng）位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重（chóng）力對中台適用於（yú）機（jī）器人（rén）直接放（fàng）置板料，不（bú）適用（yòng）於（yú）具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至（zhì）擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中（zhōng）台具有板料到（dào）位檢測及雙料（liào）檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理（lǐ）一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾（jǐ）年發展的技術，其原理（lǐ）是利用拍照獲得的板料位（wèi）置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡（jì），從（cóng）而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機（jī）械對中台（tái）的（de）複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件（jiàn）/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近（jìn）年（nián）來機（jī）器人製造廠（chǎng）家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓（yā）自動化生產線的生產（chǎn）節拍可（kě）以進一（yī）步提高到12件（jiàn）/min，使得機器（qì）人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴（guì）的專用機械手高（gāo）速線一較高下。

（9）線尾（wěi）碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過（guò）10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高（gāo）節奏的產出，需要先對衝（chōng）壓件成品進行分流，然後由人工（gōng）或機器人將其（qí）碼入料（liào）架，zui後由鏟車將料架運（yùn）走。

自動化衝壓生產線