一、多機連線機械手

分為（wéi）多機滑塊同步模式及滑塊自由模式（shì），一般適用於（yú）產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝壓件。

二、多機連線（xiàn）機器人

一般適用於外觀和成（chéng）形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動（dòng）化（huà）生（shēng）產線的一般構成（chéng）

典型的機器人衝（chōng）壓自（zì）動化生產線包含以下部分：機器人、電控（kòng）係統、拆垛裝置、過（guò）渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中（zhōng）台、線尾碼垛係統、安全（quán）防護係統及機器（qì）人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行（háng）調整（zhěng），如（rú）拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可（kě）以與衝（chōng）壓線（xiàn）垂直（zhí）。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性（xìng）能穩（wěn）定（dìng）可靠等搬運機器人所共（gòng）有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸（cùn）及（jí）回轉麵積大等特點。各個生產（chǎn）廠家的（de）衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上（shàng）加大了電動機功率及減速機（jī）規格，加長了手臂，並廣（guǎng）泛采用棚架式（shì）安裝結構。

2. 機（jī）器（qì）人衝壓自動化線控製係統

機器人（rén）衝壓自動化係（xì）統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清（qīng）洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示（shì），並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場（chǎng）總線二級網絡係統，其中現場總線係統可（kě）能同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係（xì）統

目（mù）前常見（jiàn）的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛（duǒ）小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專（zhuān）用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動（dòng）液壓升降台車（chē）上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近（jìn）垛料；采用（yòng）氣缸驅動（dòng）、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組（zǔ）垂直運動；拆成單（dān）張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小（xiǎo）車（chē）

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小（xiǎo）車上；垛（duǒ）料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架（jià）可平（píng）移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真（zhēn）空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機（jī）器人（rén）放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架（jià）式機（jī）械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機（jī）械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並（bìng）具有多個可（kě）自由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真（zhēn）空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁（héng）架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡（dù）皮帶上進行傳輸。

（4）可（kě）伸縮皮帶機

可（kě）伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速（sù）度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗（tú）油機（jī）的同步（bù）。皮帶長度可（kě）調整，以填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆（chāi）垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填（tián）補不（bú）進（jìn）行板（bǎn）料（liào）清（qīng）洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶（hù）對汽車（chē）表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線（xiàn）清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量（liàng）較低的企業，一條板料清洗線可（kě）以供應2～3條衝壓線，離線清洗機（jī）的規格一般（bān）寬度為2m；在線清洗適（shì）用於批量較大（dà）的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清（qīng）洗機（jī）的規格一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗機由引（yǐn）料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥（gǔn）係，動力及（jí）傳動（dòng）係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集（jí）束噴管組件，油霧收集器，潤滑係（xì）統，行走機（jī）構，以（yǐ）及電氣控製係統等組成。主要用於標準（zhǔn）板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道（dào）開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹（gàn）輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動（dòng）機構，通過精確調整（zhěng）壓力與速（sù）度，可以（yǐ）保證磨損、維修後的輥係與生（shēng）產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層（céng）壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可（kě）以使清洗介質（zhì）在（zài）不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通（tōng）過觸摸屏人機界（jiè）麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板（bǎn）料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在（zài）衝壓成形前對板料進行局（jú）部塗抹拉（lā）延油是汽車廠常（cháng）用的工藝手段，適用於自動（dòng）化衝壓線的塗油機。

塗油機主要（yào）用（yòng）於板材拉延前（qián）的塗油工序，由噴槍（qiāng）單（dān）元、供（gòng）油及油液保溫（wēn）單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身（shēn）等組成（chéng）。塗（tú）油機具（jù）有（yǒu）行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采（cǎi）用數字化控（kòng）製，保證板料上油（yóu）膜位置（zhì）的準確和油（yóu）膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料（liào）被準確地放置（zhì）在模具內，在機（jī）器人拾取板（bǎn）料前需要對板料進行（háng）對中。常用的對中台有重力對（duì）中台、機械對（duì）中台及光學對中台三種。

1）重力（lì）對中台

板（bǎn）料在（zài）裝滿滾珠的斜麵上依（yī）靠重力自由滑向一角進行定位，台（tái）上具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動（dòng）至擋塊，再由（yóu）另外三側（cè）的（de）氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教（jiāo）編程，對中台具有板料到（dào）位（wèi）檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對（duì）中。另（lìng）外（wài），可（kě）采（cǎi）用雙中心設計，以滿足同時（shí）處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技（jì）術，其原理（lǐ）是利用拍照獲得的板料位置圖（tú）像經視頻處理軟件後自動調整機器（qì）人的軌（guǐ）跡，從而既滿足zui終將板料精（jīng）確置入（rù）模具（jù）內（nèi）的要求，又避免了機械對（duì）中台的複（fù）雜機構。光學對中台本質上是一個具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測的磁（cí）性皮（pí）帶機，相比機（jī）械（xiè）對中（zhōng）台，光學對中（zhōng）台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓（yā）生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製（zhì）造廠家（jiā）與係統集成商（shāng）紛紛研發附加七（qī）軸。采用七軸後，機器（qì）人（rén）衝壓（yā）自動化生（shēng）產線的生產（chǎn）節拍（pāi）可以（yǐ）進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專（zhuān）用機械手高速線（xiàn）一較高下。

（9）線尾碼垛係（xì）統

自動化（huà）衝壓（yā）線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就超過勞動極（jí）限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後（hòu）由鏟車將料架運走。

自動化衝壓（yā）生產線