一、多機連線機械手

分為多機滑塊同（tóng）步模式（shì）及（jí）滑塊自由模式（shì），一般適用於產量要求較大且（qiě）品類眾（zhòng）多的小型衝壓件。

二、多機（jī）連（lián）線機器人

一般適（shì）用於外觀和成（chéng）形性要求較高的大型衝壓件（汽車零（líng）部件等）。

三、機器人衝（chōng）壓自動化生產線的（de）一般構成（chéng）

典型（xíng）的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置（zhì）、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機（jī）器人端（duān）拾器（qì）。具體（tǐ）布置方式可以根（gēn）據生產車間的麵積進行調整，如拆垛（duǒ）車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠（kào）等搬運機器人所共有的特性（xìng），還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積（jī）大等（děng）特（tè）點。各（gè）個生產廠（chǎng）家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了（le）電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係（xì）統

機器人衝（chōng）壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗（tú）油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺（jiào）識別係統、各種皮帶、同（tóng）步（bù）控製係（xì）統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與（yǔ）工業現場總線（xiàn）二級網絡係統，其中現場（chǎng）總（zǒng）線係統可能（néng）同（tóng）時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器（qì）人+拆垛小車/桁架（jià）式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機（jī）

其結構特點是垛料（liào）放置在可移動液壓升降台車上；垛（duǒ）料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液壓係統控製，保持恒（héng）定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼（tiē）近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的（de）真空吸（xī）盤組進行拆垛，真空吸（xī）盤組垂直運動（dòng）；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動（dòng）的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力（lì）分張器（qì）支架安（ān）裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可（kě）自由（yóu）旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真（zhēn）空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機器人（rén）放置在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（3）桁架式（shì）機械（xiè）手+拆（chāi）垛小車

其結構特（tè）點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料（liào）高度（dù）；磁（cí）力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛用真空吸盤（pán）組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的（de）板料由機械手放置在可伸縮過渡（dù）皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮（pí）帶機（jī）

可伸縮皮（pí）帶機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿（chuān）過清洗機所需的（de）移動速度。皮（pí）帶機的速度一般為變頻控製，以（yǐ）保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板（bǎn）料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

隨著客（kè）戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經（jīng）成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線（xiàn）清洗和離線清（qīng）洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一（yī）條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格（gé）一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體（tǐ）側圍的尺（chǐ）寸，在線清洗機的規格一般寬度為（wéi）4.2m。

清（qīng）洗機由引料輥、毛刷（shuā）輥及擠幹輥組合的（de）輥係，動力及傳動係（xì）統、液（yè）壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組（zǔ）件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成（chéng）。主要用於標準（zhǔn）板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料（liào）、卷料的清洗。清洗機（jī）具有（yǒu）自行走機構，在不（bú）需（xū）要清（qīng）洗工序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的（de）壓力調整與變頻驅動（dòng）機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後（hòu）的輥係與生產線保持同步。擠（jǐ）幹輥采用（yòng）無紡布層壓布輥，以提供良（liáng）好的擠幹和（hé）張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境（jìng）溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用（yòng）具有現場總線通信功能的PLC控製（zhì），通過（guò）觸摸屏人機界麵可以進行參數設定（dìng）、故障（zhàng）診斷。

（6）板料塗油機

為了保（bǎo）證板料在較高（gāo）速度下拉延成形（xíng）時的質量，在衝壓成形前對板料進（jìn）行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工（gōng）藝手段，適用於自動（dòng）化（huà）衝壓線的塗油機（jī）。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單（dān）元、板料輸（shū）送單元（yuán）、油霧收集單（dān）元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化（huà）控製，保證板料上油膜位置（zhì）的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變（biàn）化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放（fàng）置在模具內，在機器（qì）人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中（zhōng）台有重力對（duì）中台、機械對（duì）中台（tái）及光學對（duì）中台三種。

1）重力對中台

板料（liào）在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器（qì）人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁（cí）性皮袋移動（dòng）至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所（suǒ）有打料器的（de）位（wèi）置可示教編（biān）程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械（xiè）對中台能夠滿足各種異性（xìng）料的高速對中。另外，可采用雙中心設（shè）計，以滿足同時處理一模兩件或（huò）雙模雙件的要求。台上具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢（jiǎn）測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的（de）技術，其原理是利（lì）用拍照（zhào）獲得（dé）的板料位置圖像經視（shì）頻處理軟（ruǎn）件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具（jù）內的要求（qiú），又避免了機械（xiè）對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降（jiàng）低成本。

（8）機器人七軸與端拾（shí）器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠（gòu）達（dá）到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生（shēng）產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加（jiā）七軸。采用七軸後，機器（qì）人衝壓自動化生（shēng）產線的生產節拍可以進（jìn）一（yī）步（bù）提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機（jī）械手高速線一較高下（xià）。

（9）線尾（wěi）碼垛係統（tǒng）

自（zì）動化（huà）衝壓線的生產節拍能夠（gòu）超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負（fù）荷就超過勞動極限（xiàn），為了適應（yīng）這種高節奏的產出，需要先對衝壓件（jiàn）成品進行分（fèn）流，然後由（yóu）人工或機器人將其碼入料（liào）架，zui後由鏟車將料架運走。

自（zì）動化（huà）衝壓生產線