一、多機連線機械（xiè）手

分為（wéi）多機滑塊同步模（mó）式及（jí）滑塊（kuài）自由模式，一（yī）般適用於產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝壓（yā）件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型（xíng）的機器人衝（chōng）壓自動化（huà）生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛（duǒ）裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統、安全防（fáng）護係統及機器人（rén）端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方（fāng）式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除（chú）了要求負載大、運行軌跡精確（què）及性能穩定可（kě）靠等搬運機（jī）器人所共有的特（tè）性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺（chǐ）寸及（jí）回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機（jī）器人都在普（pǔ）通搬（bān）運機（jī）器人的基礎上加大了電動機功率及減速（sù）機規（guī）格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係（xì）統（tǒng）

機器人衝壓自動化係統需要集成（chéng）壓力機、機器人、拆（chāi）垛機、清洗機（jī）、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無（wú）縫集成進工廠MES係統的能力。為了把（bǎ）如此多的智（zhì）能控製係統（tǒng）有效集成，一般采（cǎi）用以太網（wǎng）與（yǔ）工業現場（chǎng）總線二（èr）級網（wǎng）絡（luò）係統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛（duǒ）機/機器人+拆垛小車/桁（héng）架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓（yā）升降台車（chē）上；垛料高度依靠與光電傳感（gǎn）器與液壓係統控製，保持恒（héng）定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自（zì）動貼（tiē）近垛（duǒ）料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸（xī）盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運（yùn）動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結（jié）構特點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架（jià）可平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉的調整關節（jiē），更換垛料時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安（ān）裝在機器人端拾（shí）器上；拆成（chéng）單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸（shū）。

（3）桁（héng）架（jià）式機械手+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放（fàng）置在可移（yí）動的拆垛小（xiǎo）車上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可（kě）平移並具有多個可自由旋轉的調整（zhěng）關節（jiē），更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料（liào）周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的（de）板料由機械（xiè）手放置在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（4）可伸（shēn）縮皮帶機

可伸（shēn）縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料（liào）的傳（chuán）輸，它可以（yǐ）為板料提（tí）供穿（chuān）過清洗機所需的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般（bān）為變頻控製，以保證與後續清洗機（jī）、塗油機的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

（5）板料清洗機

可伸（shēn）縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的（de）速度一般為（wéi）變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機（jī）、塗（tú）油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進（jìn）行（háng）板料清洗、清洗機離（lí）線時（shí）的空間。

隨著客（kè）戶對汽（qì）車表麵質量的要（yào）求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進（jìn）行清洗已經（jīng）成為汽車廠的（de）標準（zhǔn）工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離（lí）線清洗適用於投產初期（qī），單車型產量較低的企業，一條板料清洗（xǐ）線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗（xǐ）機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用（yòng）於（yú）批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的（de）尺寸，在線清洗機的規（guī）格一般寬度為4.2m。

清洗機（jī）由引料輥、毛刷輥及（jí）擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統（tǒng）、液壓調整機構，清洗（xǐ）過濾係統（tǒng），集（jí）束噴管組件，油霧（wù）收集器，潤滑係（xì）統，行走機構（gòu），以（yǐ）及（jí）電氣控製係統等組成。主要用於標（biāo）準板材、未塗層、鍍（dù）鋅板以及鋁板等（děng）板料、卷料的清洗（xǐ）。清洗機具有自行走（zǒu）機構，在不需要清洗工序時，整（zhěng）機可沿地（dì）麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持（chí）同步。擠幹輥采用無紡布層壓（yā）布輥（gǔn），以提（tí）供良好的擠幹和張緊（jǐn）性能，並具有（yǒu）防（fáng）擦傷和自（zì）愈功能。清洗油箱（xiāng）具有加熱係統，可以使清洗（xǐ）介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高（gāo）速度下拉延成形時的（de）質量，在衝壓成形（xíng）前對板料進行局部塗抹（mò）拉延油（yóu）是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的（de）塗油（yóu）機。

塗油機主（zhǔ）要用於板材拉延前的塗（tú）油工序，由噴槍單元、供油及油液（yè）保溫單元（yuán）、噴射供氣單元、板料輸（shū）送單元、油（yóu）霧收集單元、電氣控製單元及機身等（děng）組成。塗油機具有（yǒu）行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴（pēn）嘴采用數字（zì）化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚（hòu）度的均（jun1）勻。不管環境溫度如何變化，供油及（jí）油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴（pēn）射效果。

（7）板料對（duì）中台

為了保證板料被準確地放（fàng）置在模具內，在機器人拾取板（bǎn）料前需要對板料進行對中。常（cháng）用的對中台有重（chóng）力對中台（tái）、機（jī）械對中（zhōng）台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板（bǎn）料在裝滿滾（gǔn）珠（zhū）的斜麵（miàn）上依靠重力自由滑向一角進行（háng）定位，台上（shàng）具有板料（liào）到位（wèi）檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料（liào），不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依（yī）靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向（xiàng）中（zhōng）心推，從而實現精確定位（wèi）。所有打料器的（de）位置可示教編程，對中（zhōng）台具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能（néng）夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對（duì）中台

這（zhè）是近幾年發展（zhǎn）的技術，其原理是利用（yòng）拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理（lǐ）軟件後自動調整機器人（rén）的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確（què）置入（rù）模具內的要求（qiú），又避免了機械對中台（tái）的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低（dī）成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六（liù）軸機（jī）器人用於衝壓生產能夠（gòu）達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產（chǎn）率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加（jiā）七軸（zhóu）。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進（jìn）一步（bù）提高（gāo）到12件/min，使得機器人自動化衝（chōng）壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線（xiàn）一較高下。

（9）線尾碼（mǎ）垛（duǒ）係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工（gōng）位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏（zòu）的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機（jī）器（qì）人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線