一、多機連線機（jī）械手

分為多機滑塊同步模式及滑（huá）塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件（jiàn）。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性（xìng）要求較高的大型衝壓件（汽車零（líng）部件等）。

三、機器人衝壓自動化生（shēng）產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分（fèn）：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗（xǐ）機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛（duǒ）係統、安全防護係統及機器人（rén）端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積（jī）進行調整，如拆垛車的開（kāi）出方式既可以與衝壓線（xiàn）平行也可（kě）以與（yǔ）衝壓線垂直。

1. 衝壓（yā）機器人

衝壓（yā）生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性（xìng）能穩定可靠等搬運（yùn）機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機（jī）器人都在普通搬運機器人的基礎（chǔ）上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成（chéng）壓（yā）力（lì）機（jī）、機器（qì）人、拆垛機、清洗機、塗油（yóu）機、對中台、雙料檢測裝（zhuāng）置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕（mù）顯示（shì），並具有無縫集成進（jìn）工廠MES係統的（de）能（néng）力。為了（le）把如此多的智能控製係統有效集（jí）成，一般（bān）采用以太網與工業現場總線二級（jí）網絡係統，其（qí）中現（xiàn）場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三（sān）種，分別是專用拆垛（duǒ）機/機器人+拆垛小（xiǎo）車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機（jī）

其結（jié）構（gòu）特點是垛料放置在可（kě）移動液（yè）壓升降台（tái）車上；垛料高度依（yī）靠與光電傳感器與液壓係統控製，保（bǎo）持恒定；磁力分（fèn）張器依（yī）靠氣（qì）動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩（jǔ）陣布置的真空（kōng）吸盤組進（jìn）行拆（chāi）垛，真空吸盤組垂直運動（dòng）；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳（chuán）輸。

（2）機器人+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛（duǒ）時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張（zhāng）器支架安裝在拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更（gèng）換垛（duǒ）料（liào）時人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安（ān）裝在機器人端拾器上（shàng）；拆成單張的板料由機器（qì）人放置在可伸縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸（xī）料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平移並具（jù）有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空（kōng）吸盤（pán）組及雙料檢測傳感（gǎn）器安裝在桁（héng）架（jià）式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸（shēn）縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所（suǒ）需的移動速（sù）度。皮（pí）帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗、清（qīng）洗機離（lí）線時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板（bǎn）料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為（wéi）變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不進（jìn）行板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

隨著客（kè）戶對汽車（chē）表麵質量的要求越來越高，在（zài）衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已（yǐ）經成為汽（qì）車廠的標準工藝。根據產量大小，板（bǎn）料清洗可（kě）以分為在線清洗（xǐ）和（hé）離線清洗兩（liǎng）種工藝：離（lí）線清洗適（shì）用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料（liào）清洗線可以供應2～3條衝（chōng）壓（yā）線，離線清洗機的規格一般寬度（dù）為2m；在線清洗適用（yòng）於批（pī）量較（jiào）大的企業，為適應轎車整體側圍的尺（chǐ）寸，在線清洗機的規格一般寬度為（wéi）4.2m。

清洗機由（yóu）引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集（jí）束噴管組件，油（yóu）霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等（děng）組成。主要用於（yú）標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗（xǐ）機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿（yán）地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變（biàn）頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可（kě）以保證磨損、維（wéi）修後的輥（gǔn）係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層（céng）壓布（bù）輥，以提供良好的擠幹和張緊性（xìng）能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采（cǎi）用具有現場（chǎng）總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人（rén）機界麵可以進行參數設定（dìng）、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在（zài）較（jiào）高速度下拉延成形時（shí）的質量，在衝壓（yā）成形前對板料進行局部塗抹（mò）拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗（tú）油機。

塗油機主要用於板材拉延前的（de）塗油工序，由（yóu）噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴（pēn）射供氣單元、板料輸送單元（yuán）、油霧收集單（dān）元、電氣控製（zhì）單元及機身等組成。塗油（yóu）機具有行走機構，在不需要（yào）塗油時可以移動（dòng）離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置（zhì）的準確（què）和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何（hé）變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫（wēn）度恒（héng）定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了（le）保證板料被準確地放置（zhì）在模具內，在機器人拾取板料前需要（yào）對板料進（jìn）行對中。常用的對中台有（yǒu）重力對（duì）中台、機械對中台及光學（xué）對中（zhōng）台三種。

1）重力對中台

板（bǎn）料在（zài）裝滿滾珠的（de）斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上（shàng）具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中（zhōng）台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有（yǒu）清洗機、塗（tú）油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅（qū）動打料器向中心（xīn）推，從而實（shí）現精確定位。所有打（dǎ）料器的位（wèi）置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測。機械對（duì）中台能夠滿足各種異性（xìng）料（liào）的高速（sù）對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一（yī）模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測（cè）。

3）光（guāng）學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖（tú）像經視頻處理軟件（jiàn）後自動（dòng）調整（zhěng）機器人的軌跡，從（cóng）而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複（fù）雜機構。光學對中台本質上是（shì）一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台（tái）能（néng）夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生（shēng）產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一（yī）步提高生（shēng）產率，近（jìn）年來機器人製造廠家與係統（tǒng）集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後（hòu），機器人衝壓自動化生產（chǎn）線的生產節拍（pāi）可以進一步提高到（dào）12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴（guì）的專用機（jī）械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係（xì）統

自動化衝壓線的生產節（jiē）拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成（chéng）品進行分流，然後由人工或機器（qì）人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓（yā）生產線