一、多機連線機械手

分為多機滑（huá）塊同步模（mó）式及滑塊自由模式，一般適用（yòng）於產量要求較大且品類（lèi）眾（zhòng）多的小型衝壓件。

二、多機（jī）連線機（jī）器人

一般適用於外觀和成形性（xìng）要求較（jiào）高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機（jī）器人（rén）衝壓自動化生（shēng）產（chǎn）線的一般構成

典（diǎn）型的機器人衝壓自動（dòng）化生產（chǎn）線包（bāo）含以下部分（fèn）：機器人、電控（kòng）係統、拆垛（duǒ）裝置、過渡（dù）皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護（hù）係統及機（jī）器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行（háng）調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能（néng）穩定可靠等搬運機器人所（suǒ）共有的特性，還要（yào）滿足頻（pín）繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等（děng）特點（diǎn）。各個生產廠（chǎng）家的衝壓機器人都在普通（tōng）搬運機器人的基礎上加大了電動機功（gōng）率及減速機規格（gé），加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動（dòng）化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清（qīng）洗（xǐ）機、塗油（yóu）機、對中台、雙（shuāng）料檢測裝置、視（shì）覺識（shí）別係統、各種皮帶、同步（bù）控製係統、安全防護係統（tǒng）及大（dà）屏幕顯示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係（xì）統的能（néng）力。為了把如此（cǐ）多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線（xiàn）二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分（fèn）別是專用拆垛機/機（jī）器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆（chāi）垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車（chē）上；垛料高度依靠與光電傳（chuán）感器（qì）與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的真空吸盤組（zǔ）進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單（dān）張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆（chāi）垛小車（chē）

其結構特點是垛（duǒ）料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器（qì）人吸料高度（dù）；磁（cí）力分張器支架安（ān）裝在（zài）拆垛（duǒ）小（xiǎo）車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人（rén）工（gōng）將磁力分張器（qì）靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及（jí）雙料（liào）檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人（rén）放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛（duǒ）小車（chē）

其結（jié）構特點是垛料放置（zhì）在可（kě）移動（dòng）的拆垛小車上；垛料高度不（bú）控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料（liào）厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆（chāi）垛小車上，支架（jià）可平移並具有多個（gè）可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料檢測傳感器安裝（zhuāng）在桁架式機械手（shǒu）端拾器上；拆成單張的板料由機械（xiè）手（shǒu）放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆（chāi）垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控製，以（yǐ）保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清（qīng）洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆（chāi）垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移（yí）動（dòng）速度。皮帶機的（de）速度（dù）一般（bān）為變頻控製，以（yǐ）保證（zhèng）與後續清洗機、塗（tú）油機的同步。皮帶長度可調整（zhěng），以填補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽（qì）車表麵質量的要求越來越（yuè）高，在衝壓成形前對覆蓋件板（bǎn）料進行清洗已經（jīng）成為汽車廠的標準工藝。根（gēn）據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩（liǎng）種工藝：離線清洗適用於投產初期（qī），單車型產量較低的（de）企業，一條板料（liào）清洗線可（kě）以供應2～3條衝壓線，離線清（qīng）洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺（chǐ）寸，在線清洗機的規格一般寬（kuān）度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組（zǔ）合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清（qīng）洗過濾係統，集束（shù）噴管組件，油霧收集器（qì），潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未（wèi）塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具（jù）有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛（máo）刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證（zhèng）磨損、維修後的輥係與生產線保持同步（bù）。擠幹輥采用無紡布（bù）層壓布輥，以（yǐ）提供良好的擠幹（gàn）和（hé）張緊性能，並具有防擦傷和自愈功（gōng）能（néng）。清洗油（yóu）箱具有加熱係統，可以使清洗介（jiè）質在不同環（huán）境溫度下使用並達（dá）到zui佳（jiā）塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏（píng）人機（jī）界麵（miàn）可以進行參數（shù）設（shè）定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較（jiào）高速度下拉延成形時的質（zhì）量，在衝壓成形前對（duì）板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段（duàn），適用於自（zì）動化衝（chōng）壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉（lā）延（yán）前的塗油工序，由噴槍單元、供油（yóu）及（jí）油液保溫單（dān）元、噴射供氣單（dān）元、板料輸送單元、油霧（wù）收集單元、電氣控製單元及（jí）機身等（děng）組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油（yóu）膜位置的準（zhǔn）確和油膜厚度的均勻。不管環（huán）境（jìng）溫度如何變化（huà），供油及油液保（bǎo）溫單元均（jun1）處於等（děng）待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴（pēn）射效果。

（7）板料對中台（tái）

為了保證板料被準確（què）地放置在模具內，在機器（qì）人拾取板料前需要對板料（liào）進行（háng）對（duì）中。常用的對中台有重力對（duì）中台（tái）、機械對中台及光（guāng）學對中台三種。

1）重力對中台（tái）

板料在裝（zhuāng）滿（mǎn）滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台（tái）上具有板料到位檢測及雙料檢測（cè）。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自（zì）動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料（liào）到位檢測及（jí）雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速（sù）對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處（chù）理一模兩件或雙模雙件的要求。台上（shàng）具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢（jiǎn）測。

3）光學對中（zhōng）台

這（zhè）是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置（zhì）圖像經視頻處（chù）理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足（zú）zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機（jī）械對中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上是一個具有板料到位檢測（cè）及雙料（liào）檢測的（de）磁性皮帶機，相（xiàng）比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠（gòu）達到8件/min的生產（chǎn）節（jiē）拍（pāi），為（wéi）了進一步提高生產率，近年來機器（qì）人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七（qī）軸。采用（yòng）七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提（tí）高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠（gòu）與昂貴的（de）專（zhuān）用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓（yā）線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾（wěi）碼垛工位（wèi）的負（fù）荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏（zòu）的產出，需要（yào）先（xiān）對衝壓（yā）件成品進行分流（liú），然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將（jiāng）料（liào）架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線