一、多（duō）機連線機械（xiè）手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自（zì）由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝壓件。

二（èr）、多機連線機器（qì）人

一般適（shì）用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產（chǎn）線的一般構成（chéng）

典型的機器人衝壓（yā）自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛（duǒ）係統（tǒng）、安（ān）全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根（gēn）據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既（jì）可以與（yǔ）衝壓（yā）線平行也可以與衝壓線垂直（zhí）。

1. 衝壓機器人

衝壓生（shēng）產用（yòng）機器人除了要（yào）求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運（yùn）機器人所共有的特性（xìng），還要滿足頻繁起/製動、作（zuò）業（yè）範圍大（dà）、工件尺寸及回（huí）轉（zhuǎn）麵積大等特點。各個生產廠家的衝（chōng）壓機器人都在普通搬運機器人的基礎（chǔ）上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構（gòu）。

2. 機器人（rén）衝壓自動（dòng）化線控製（zhì）係統

機器人衝壓（yā）自動化係統需要集成（chéng）壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別（bié）係統、各種皮帶、同步控製係統、安（ān）全防（fáng）護係統及大屏幕顯示，並具有無（wú）縫集成進工廠MES係統的能力。為了把（bǎ）如此多的智能控製係統有效集成，一（yī）般采用以太網與工（gōng）業現（xiàn）場總線（xiàn）二級網絡（luò）係統，其中現場總（zǒng）線係（xì）統可能同時搭載安全總線（xiàn）。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機（jī）/機器人+拆垛小車/桁架式機（jī）械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動液壓升（shēng）降台車上；垛料高度依靠（kào）與光電傳感器與液壓（yā）係統控製，保持恒定；磁力（lì）分張器依（yī）靠氣（qì）動或電動驅動自動貼近垛料；采（cǎi）用氣缸驅動（dòng）、矩陣布（bù）置（zhì）的真空吸盤組進行拆（chāi）垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單（dān）張（zhāng）的板（bǎn）料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆（chāi）垛小車

其結構特點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平（píng）移並（bìng）具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人（rén）工將磁力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真（zhēn）空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成（chéng）單張的板料由機器人放置在可（kě）伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械（xiè）手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料厚度（dù）自動調整機械手吸（xī）料高度；磁力分張器支架安（ān）裝在拆垛小（xiǎo）車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠（kào）在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶（dài）機用於拆（chāi）垛完成後單張（zhāng）板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的（de）移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶長度可（kě）調整，以填補（bǔ）不（bú）進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料（liào）的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度（dù）一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度（dù）可調整，以填補（bǔ）不（bú）進行板料清洗、清洗機離線時的空（kōng）間。

隨著客戶對汽車表麵質量的（de）要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工（gōng）藝。根（gēn）據產量（liàng）大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗（xǐ）兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗（xǐ）線可（kě）以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業（yè），為適應轎車（chē）整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥（gǔn）組合的（de）輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集（jí）器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統（tǒng）等組成。主（zhǔ）要用於標準板材（cái）、未塗（tú）層、鍍鋅板以（yǐ）及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在（zài）不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道（dào）開出。

引料輥（gǔn）、毛刷輥、擠幹輥各（gè）自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修（xiū）後（hòu）的輥係（xì）與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦（cā）傷和自（zì）愈功能。清洗油箱（xiāng）具有加熱係統（tǒng），可以使（shǐ）清洗介質在不（bú）同環（huán）境溫度下使用並達到zui佳塗油（yóu）效果。電氣係統采用具有現場總線通（tōng）信功能的PLC控製，通過觸摸（mō）屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量（liàng），在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽（qì）車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓（yā）線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單（dān）元、供（gòng）油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧（wù）收集單元、電氣控製單元及機（jī）身等組成（chéng）。塗油機具（jù）有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字（zì）化控製，保證板料（liào）上油膜位置的準確和油膜厚度的（de）均勻。不管（guǎn）環境溫度如何變化，供油及（jí）油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保（bǎo）證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進（jìn）行對（duì）中。常用的（de）對中台（tái）有重力對中台、機械對中台及光學對中台（tái）三種。

1）重（chóng）力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行（háng）定位，台上具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測（cè）。重力（lì）對中台適用於（yú）機器人直接放置板料，不適用（yòng）於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋（dǎng）塊，再由另外三側的（de）氣缸驅動打料器向（xiàng）中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測（cè）。機械對中（zhōng）台能夠滿足各種（zhǒng）異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計（jì），以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的（de）要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技（jì）術，其原理是（shì）利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件（jiàn）後自動調整機器人的軌跡（jì），從而既滿足（zú）zui終將板（bǎn）料精確置入模具內的要求（qiú），又避免了機械對中台的（de）複雜機構。光學（xué）對（duì）中（zhōng）台本質上是一個具有板料到位檢測及（jí）雙料（liào）檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能（néng）夠顯著（zhe）降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器（qì）

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進（jìn）一步提高生產率（lǜ），近年來機器人製造廠家（jiā）與係統集成商紛紛研發附加（jiā）七軸。采用七軸後（hòu），機器人衝壓自動（dòng）化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機（jī）器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴（guì）的專用（yòng）機（jī）械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞（láo）動極限，為了適（shì）應這種高節奏（zòu）的產出，需要（yào）先對衝壓（yā）件成品進行分流，然後由（yóu）人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線