一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模（mó）式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器（qì）人

一般適用（yòng）於外觀和成（chéng）形性（xìng）要求較高的大型衝壓件（汽車零（líng）部件（jiàn）等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一（yī）般（bān）構成

典型的機器人衝壓自動化（huà）生產線包含以下部分：機（jī）器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板（bǎn）料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係（xì）統、安全防護係統及（jí）機器人端拾（shí）器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行（háng）調整，如拆垛車的開出（chū）方式既可以與衝壓線平行也可以與（yǔ）衝壓線垂直。

1. 衝壓機器（qì）人（rén）

衝壓生產用機器人除了要求（qiú）負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠（kào）等搬運機器人所共（gòng）有的特性，還要滿足（zú）頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉（zhuǎn）麵積（jī）大等特點。各個生產廠家的衝壓（yā）機器人都在（zài）普通搬運機器人的基礎（chǔ）上加大了電動機功率及（jí）減速（sù）機規格，加（jiā）長了手臂，並廣泛（fàn）采（cǎi）用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線（xiàn）控製係統

機器人衝（chōng）壓自動化係（xì）統需要集成壓力機、機（jī）器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙（shuāng）料檢（jiǎn）測（cè）裝置、視覺（jiào）識別（bié）係統、各種皮帶、同步控製（zhì）係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工（gōng）廠MES係統的能力。為（wéi）了（le）把如此多的智能（néng）控製係統有效集成，一般采用（yòng）以太網（wǎng）與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統可（kě）能同時搭載（zǎi）安（ān）全總線。

3. 拆垛係統

目前（qián）常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器（qì）人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機（jī）

其結（jié）構特點是垛料放置（zhì）在可移動液壓升降台車（chē）上（shàng）；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力（lì）分張器依靠氣動或電（diàn）動驅動（dòng）自動貼近垛（duǒ）料；采用氣缸（gāng）驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空（kōng）吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁（cí）性（xìng）皮帶（dài）傳輸。

（2）機器人（rén）+拆垛小車

其結構特（tè）點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚（hòu）度自動調整（zhěng）機器人吸料高度；磁（cí）力分（fèn）張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由（yóu）旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的（de）板料由（yóu）機器人放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架（jià）式機械手+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料（liào）放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算的（de）板料厚度（dù）自動（dòng）調整機械手吸（xī）料高度；磁力分張（zhāng）器支架（jià）安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多（duō）個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節（jiē），更換（huàn）垛料時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛（duǒ）用真空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶（dài）機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿（chuān）過清洗（xǐ）機所（suǒ）需的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製（zhì），以（yǐ）保證與後續清洗機（jī）、塗油（yóu）機的同步（bù）。皮（pí）帶長度可調整，以填補不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶（dài）機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動（dòng）速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時的（de）空間（jiān）。

隨著客戶對汽車表麵（miàn）質量的要求越來越高，在衝（chōng）壓成形前對覆蓋（gài）件板料進行清（qīng）洗已經成為汽車廠（chǎng）的標準（zhǔn）工藝。根據產（chǎn）量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適（shì）用於投（tóu）產初期，單車型產量較（jiào）低的（de）企業（yè），一條板料清洗線可以供（gòng）應2～3條衝壓線（xiàn），離線清洗機的規（guī）格一般寬度為2m；在線清洗（xǐ）適用於批量較大的企業，為適應轎車整（zhěng）體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力（lì）及傳（chuán）動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收（shōu）集器，潤滑係統（tǒng），行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材（cái）、未塗層、鍍鋅板以及鋁（lǚ）板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需（xū）要清洗工序時，整（zhěng）機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以（yǐ）保證磨損（sǔn）、維修後的輥係與（yǔ）生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提（tí）供良好（hǎo）的（de）擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和（hé）自愈功能。清洗油（yóu）箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同（tóng）環境溫度下使用並達到（dào）zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總（zǒng）線（xiàn）通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵（miàn）可以進行參數設（shè）定、故（gù）障診斷（duàn）。

（6）板料塗油機

為了保證（zhèng）板料在較（jiào）高速度（dù）下拉延成形時（shí）的質（zhì）量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延（yán）油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電（diàn）氣控製單元及機身等（děng）組成。塗油機具有（yǒu）行（háng）走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采（cǎi）用數字化控（kòng）製，保證板料上（shàng）油膜位置的準確和油膜厚度（dù）的均勻。不管環境溫度（dù）如何（hé）變（biàn）化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台（tái）

為了保（bǎo）證板（bǎn）料被準確地放置在模具內（nèi），在（zài）機器（qì）人拾取板（bǎn）料前需要對板料進行對中。常用（yòng）的對（duì）中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對（duì）中台

板料在裝滿滾珠的斜麵（miàn）上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板（bǎn）料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打（dǎ）料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢（jiǎn）測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿（mǎn）足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是（shì）近幾年發展（zhǎn）的（de）技（jì）術，其原（yuán）理是利（lì）用拍照獲得（dé）的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器（qì）人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機（jī）械對中（zhōng）台的複雜（zá）機構。光學對中台本（běn）質上是一個（gè）具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比（bǐ）機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸（zhóu）與端拾器

標（biāo）準六軸機器（qì）人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產（chǎn）率，近年來機器人製（zhì）造廠家與係統集成商紛紛研發（fā）附（fù）加七（qī）軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以（yǐ）進一步提高到12件/min，使得機（jī）器人（rén）自動化（huà）衝壓線的生產率能夠（gòu）與昂貴的專用機械手（shǒu）高速線一較高下。

（9）線尾碼垛（duǒ）係統（tǒng）

自動（dòng）化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極（jí）限，為了適應這種高節（jiē）奏的產出，需要先對（duì）衝壓（yā）件成品進行分（fèn）流，然後（hòu）由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自（zì）動化衝壓生產線