一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自（zì）由模式，一（yī）般適用於產量要求較大且品（pǐn）類眾多的（de）小型衝壓（yā）件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求（qiú）較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器（qì）人衝壓自動化生產（chǎn）線的一般構成

典型的機器人（rén）衝壓（yā）自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對（duì）中台、線尾碼垛（duǒ）係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式（shì）可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產（chǎn）用機器人除了（le）要求（qiú）負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等（děng）搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動（dòng）、作業範圍大、工件（jiàn）尺寸及回轉麵積大等特（tè）點。各個生產廠家（jiā）的衝壓機器人都（dōu）在普通搬運機器（qì）人的基礎上加（jiā）大了電動（dòng）機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝（zhuāng）結（jié）構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力（lì）機、機器人（rén）、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫（féng）集成（chéng）進工廠MES係統的（de）能力。為了把如此多的智能控製係統（tǒng）有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係（xì）統可能同時（shí）搭載安（ān）全總（zǒng）線。

3. 拆垛係統

目前常（cháng）見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小（xiǎo）車/桁架式機械（xiè）手+拆垛小（xiǎo）車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放（fàng）置在可移動液壓升（shēng）降台車上；垛料高度依靠與光電傳（chuán）感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅（qū）動、矩陣布置的真空吸盤（pán）組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的（de）板料采用磁性皮（pí）帶傳（chuán）輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛（duǒ）時依靠計算的板料厚度自動調整機（jī）器人吸料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人（rén）工將磁力分張器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料（liào）檢測（cè）傳（chuán）感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可（kě）伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛（duǒ）小車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的（de）拆垛小車上；垛（duǒ）料高度（dù）不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安（ān）裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真（zhēn）空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾（shí）器上（shàng）；拆成單張的（de）板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮（pí）帶機（jī）用於（yú）拆垛完成後單（dān）張（zhāng）板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的（de）速度（dù）一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油（yóu）機（jī）的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移（yí）動速度（dù）。皮帶機的速度一（yī）般為變頻控製，以（yǐ）保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進行（háng）板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量（liàng）的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成（chéng）為汽車廠的標準工藝。根據產量大小（xiǎo），板料清洗可以分為在線清洗（xǐ）和離（lí）線清洗兩種工藝：離（lí）線清（qīng）洗適用於投（tóu）產初期，單車型產量較低（dī）的企業，一條板料清洗（xǐ）線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側（cè）圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度（dù）為4.2m。

清（qīng）洗機由引料輥、毛刷（shuā）輥及擠（jǐ）幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統（tǒng），集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構（gòu），以及電氣控（kòng）製係統（tǒng）等（děng）組成。主要用於標（biāo）準板（bǎn）材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗（xǐ）機（jī）具有（yǒu）自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與（yǔ）變頻驅動機構，通過精確（què）調整壓（yā）力與速度（dù），可以保證磨損、維修（xiū）後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層（céng）壓布輥，以提供（gòng）良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清（qīng）洗（xǐ）油箱具有加熱（rè）係統（tǒng），可以（yǐ）使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通（tōng）過觸摸屏人（rén）機界麵可（kě）以進行（háng）參數設（shè）定（dìng）、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證（zhèng）板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板（bǎn）料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗（tú）油工（gōng）序，由噴槍單元、供（gòng）油及油液保溫單元、噴射供氣（qì）單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可（kě）以移動（dòng）離（lí）線（xiàn）。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油（yóu）膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變（biàn）化，供油及油液（yè）保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒（héng）定，保證噴射效果（guǒ）。

（7）板料對中台

為了保證板（bǎn）料被準確地放置在模具內，在機器人拾（shí）取（qǔ）板（bǎn）料（liào）前需要（yào）對（duì）板料（liào）進行對中。常用的對（duì）中台有重力對中台、機械（xiè）對中台及光學對中（zhōng）台三種。

1）重力對中台

板（bǎn）料在裝滿滾珠（zhū）的斜麵上依靠（kào）重力自由滑向一角進行定位，台上（shàng）具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於（yú）機器人直接放置板料，不適用於具有清洗（xǐ）機、塗油機的自動線。

2）機械對（duì）中台

板料依靠磁性皮袋移動至（zhì）擋塊，再由另外三側的氣缸驅動（dòng）打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教（jiāo）編程（chéng），對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿（mǎn）足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心（xīn）設（shè）計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的（de）技（jì）術，其原理是利（lì）用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處（chù）理軟（ruǎn）件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終（zhōng）將（jiāng）板料精確置入模具內的要求（qiú），又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有（yǒu）板料到位檢測及（jí）雙料檢測的磁性皮帶機，相比（bǐ）機械對中台（tái），光學對中台能夠顯（xiǎn）著降低成本。

（8）機（jī）器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節（jiē）拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與（yǔ）係統集（jí）成商（shāng）紛紛研發（fā）附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可（kě）以進（jìn）一步提高到（dào）12件（jiàn）/min，使得機器人自動化（huà）衝壓線的生產率能夠與昂貴的專（zhuān）用機（jī）械（xiè）手（shǒu）高（gāo）速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化（huà）衝壓線的生產節拍能夠超（chāo）過10件/min，這時線尾碼垛工位（wèi）的負荷就超過勞動極限，為了（le）適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件（jiàn）成品進行分流，然（rán）後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走（zǒu）。

自動化（huà）衝壓生產線