一、多機連線機（jī）械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於（yú）產量要（yào）求較大且品類眾多的（de）小型衝壓件。

二、多機連線機器人（rén）

一般適用於外觀和成形性（xìng）要（yào）求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產（chǎn）線的一般構成

典（diǎn）型的機（jī）器人衝壓自動化生產線包含以下（xià）部分：機器人、電控係統、拆垛（duǒ）裝置、過渡皮帶、板料清（qīng）洗機、板料（liào）塗油機、對中（zhōng）台、線尾碼垛係統、安全防（fáng）護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產（chǎn）車間的麵積（jī）進行調整，如拆垛車的開（kāi）出方式既可以（yǐ）與衝壓線平（píng）行也可以與衝壓線垂（chuí）直。

1. 衝壓機器人

衝（chōng）壓生產用（yòng）機（jī）器人（rén）除了（le）要求負載（zǎi）大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人（rén）所共有的特性（xìng），還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各（gè）個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運（yùn）機器人的基（jī）礎上加（jiā）大了電動機功率及減速機規（guī）格，加長了（le）手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需（xū）要集成壓力機、機器人、拆垛機、清（qīng）洗機、塗油機（jī）、對（duì）中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統（tǒng）、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統（tǒng）及（jí）大（dà）屏幕顯示，並（bìng）具有無縫（féng）集成進工廠MES係統的能力。為了把如此（cǐ）多的（de）智能控製係統（tǒng）有（yǒu）效集成（chéng），一般（bān）采用以太網與（yǔ）工業現場總線二級網（wǎng）絡係統（tǒng），其中現場（chǎng）總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁（héng）架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特（tè）點是垛料放置在可移（yí）動液壓升降台車上；垛料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液（yè）壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣（qì）動或電動驅動自動貼近垛料；采（cǎi）用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁（cí）性皮帶傳（chuán）輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放置在可移（yí）動的拆（chāi）垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度（dù）自動調整機（jī）器（qì）人吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可（kě）平移（yí）並具有多個可自（zì）由旋轉的調整關節（jiē），更換垛料時人（rén）工將磁力分（fèn）張器靠在垛料（liào）周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤（pán）組及雙料檢測傳（chuán）感（gǎn）器安裝在機器人端拾器上；拆（chāi）成單張的（de）板料由機（jī）器人放置在可伸縮過渡皮（pí）帶上進行（háng）傳輸。

（3）桁架（jià）式機械手+拆垛小（xiǎo）車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機（jī）械手吸料高度；磁力分張器支架（jià）安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器（qì）靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安（ān）裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速度一（yī）般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

（5）板料清洗機

可伸縮（suō）皮帶機用於拆垛完成後單（dān）張（zhāng）板（bǎn）料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般（bān）為變頻控（kòng）製，以（yǐ）保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整（zhěng），以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求（qiú）越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車（chē）廠（chǎng）的標準工藝。根據產量大（dà）小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投（tóu）產初期（qī），單車型產量較低的企業，一條（tiáo）板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機（jī）的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體（tǐ）側圍的尺（chǐ）寸，在（zài）線清洗（xǐ）機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷（shuā）輥及（jí）擠幹輥組合（hé）的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過（guò）濾係統，集（jí）束噴（pēn）管組件，油霧收集器，潤（rùn）滑（huá）係統，行走機構（gòu），以（yǐ）及電氣控製係（xì）統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清（qīng）洗（xǐ）工序時，整機可沿（yán）地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整（zhěng）與變（biàn）頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度（dù），可以保證磨損、維修後（hòu）的（de）輥係與生產（chǎn）線保持同步。擠（jǐ）幹輥（gǔn）采（cǎi）用（yòng）無紡布層壓布輥，以提供（gòng）良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加（jiā）熱係（xì）統，可（kě）以使清（qīng）洗介質在不同環境溫度下使用並達到（dào）zui佳塗油效果。電氣（qì）係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通（tōng）過觸摸屏人機界（jiè）麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用（yòng）於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機（jī）主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油（yóu）液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行（háng）走機構（gòu），在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜（mó）位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環（huán）境溫度如何變化，供（gòng）油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定（dìng），保（bǎo）證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置（zhì）在模具內（nèi），在機器人拾（shí）取板料前（qián）需（xū）要對板料（liào）進行對中。常用的（de）對中台有重力（lì）對中（zhōng）台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵（miàn）上依（yī）靠重力自由（yóu）滑向一角進行定位，台上具（jù）有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適（shì）用於具（jù）有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依（yī）靠（kào）磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有（yǒu）打料器的位置可示教編程（chéng），對中台具有（yǒu）板料到（dào）位（wèi）檢測及雙料檢測。機械對中台能（néng）夠滿（mǎn）足各種異性料的高（gāo）速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同（tóng）時處理一模兩件或雙模雙件的要（yào）求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學（xué）對中台

這是近幾年發（fā）展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理（lǐ）軟件後自動調整機器人的軌跡，從而（ér）既滿足zui終將板料精確置入模具內（nèi）的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學（xué）對中台本質上是（shì）一個（gè）具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對（duì）中台能夠（gòu）顯著降低（dī）成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與（yǔ）係統集成（chéng）商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器（qì）人衝壓（yā）自動化生產線（xiàn）的生產節（jiē）拍可（kě）以進一步提（tí）高（gāo）到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專（zhuān）用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛（duǒ）係統

自動化衝（chōng）壓線的生產節拍能（néng）夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負（fù）荷就超過勞動極限，為了適應（yīng）這種高節奏的產出，需要先（xiān）對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將（jiāng）料架（jià）運走。

自動化衝壓生產線