一、多機連線機械手

分為（wéi）多機滑塊同步模式及滑塊自由模式（shì），一般適用於產量要求較大且品類眾多（duō）的小型衝（chōng）壓件。

二、多機連線（xiàn）機器人

一般適用於外觀和成形性要求較（jiào）高的（de）大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝（chōng）壓自動化生（shēng）產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器（qì）。具體布置方式可以（yǐ）根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡（jì）精確及性能穩（wěn）定可靠等搬運機器（qì）人所共（gòng）有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回（huí）轉麵積大等特點。各個生產廠（chǎng）家的衝壓機器人都（dōu）在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長（zhǎng）了手臂，並廣泛采用棚架（jià）式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動（dòng）化線控製（zhì）係統（tǒng）

機器人（rén）衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆（chāi）垛（duǒ）機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視（shì）覺識別係統、各種皮帶、同步控（kòng）製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無（wú）縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般（bān）采用以太網與工業現場（chǎng）總線二級網絡係統，其中現（xiàn）場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目（mù）前常見的（de）拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動液（yè）壓升降台車上；垛料高度依靠（kào）與光電傳感器與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依靠（kào）氣動或電動驅動自動貼近垛（duǒ）料；采（cǎi）用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤（pán）組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動的拆垛小車上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可（kě）自由旋轉的調（diào）整關節，更換（huàn）垛料時人工將磁力（lì）分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝（zhuāng）在機器人端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機器人（rén）放置在可伸縮（suō）過渡皮（pí）帶上進（jìn）行傳輸。

（3）桁架（jià）式機（jī）械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛（duǒ）時依靠計算（suàn）的板料厚度自動調整機（jī）械手（shǒu）吸料高（gāo）度（dù）；磁力分張器支架安裝在拆垛小車（chē）上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架（jià）式機械手端拾器上（shàng）；拆成單（dān）張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸（shū），它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長（zhǎng）度（dù）可調整（zhěng），以（yǐ）填補不進行（háng）板料清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶（dài）機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過（guò）清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以（yǐ）保（bǎo）證與後續清洗機、塗（tú）油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前（qián）對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝（yì）。根據產（chǎn）量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企（qǐ）業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離（lí）線清洗（xǐ）機的規（guī）格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清（qīng）洗機的規格一般寬（kuān）度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥（gǔn）組合的輥係，動（dòng）力及傳（chuán）動係統、液壓調整機構，清洗過濾係（xì）統，集束噴管組件，油霧收集器（qì），潤滑係統（tǒng），行走（zǒu）機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板（bǎn）以及鋁板等板（bǎn）料、卷料的清洗（xǐ）。清洗機具有自行走機構（gòu），在不需要清（qīng）洗工序時，整機可（kě）沿地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛（máo）刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓（yā）力調整與變頻驅動機（jī）構，通過精確調整壓力與速（sù）度，可（kě）以保證（zhèng）磨損、維修（xiū）後的輥係與生產線保持同（tóng）步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性（xìng）能，並具有（yǒu）防（fáng）擦傷和自（zì）愈功能。清洗油（yóu）箱具有加（jiā）熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使（shǐ）用並（bìng）達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統（tǒng）采用（yòng）具有現場總線通信功（gōng）能（néng）的（de）PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參（cān）數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料（liào）在（zài）較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓（yā）成形前對板料進行局（jú）部塗抹拉（lā）延油（yóu）是汽車廠常用的（de）工（gōng）藝手（shǒu）段，適用於自動化衝壓（yā）線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉（lā）延前的塗油工（gōng）序，由（yóu）噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣（qì）單（dān）元、板料（liào）輸送單元、油霧（wù）收集單元、電氣控製（zhì）單元及機身等組成。塗油機具有行（háng）走機構，在不需要塗（tú）油時可（kě）以移動離線。噴（pēn）嘴（zuǐ）采用數字化控製，保證板料上油膜位（wèi）置的準確和油膜厚度的均勻。不（bú）管環境溫度（dù）如何變化，供油及油液保溫（wēn）單元均處於等待噴射狀態，油液溫度（dù）恒定，保證噴（pēn）射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取（qǔ）板料（liào）前需要對（duì）板料進行（háng）對中。常用的對中台有重力對中（zhōng）台（tái）、機（jī）械對中台及光學對中台（tái）三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位（wèi）檢測（cè）及雙料檢測。重力對中台適用（yòng）於機（jī）器（qì）人直接放置板料，不適用於（yú）具（jù）有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另（lìng）外三側的氣缸驅動打料器（qì）向中心推，從（cóng）而實（shí）現精確定位。所有打料器的位置可示教編程（chéng），對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中（zhōng）。另（lìng）外，可采用雙中心設計，以滿足同時處（chù）理（lǐ）一模兩件或雙模雙件的（de）要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的（de）技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像（xiàng）經視頻處理軟（ruǎn）件後自動調整機器人的軌跡，從而（ér）既滿足zui終（zhōng）將板料精確（què）置入模具內的要求，又避免了機械對中台的（de）複雜機（jī）構。光學對中台本質上是一個具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測的磁（cí）性皮帶機，相（xiàng）比機械對中台，光學對中台能夠顯著（zhe）降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用（yòng）於衝壓生產能夠（gòu）達（dá）到8件/min的生產節拍，為（wéi）了進一步（bù）提高生產率，近年（nián）來機器人製造廠家與係統集成商紛（fēn）紛研發（fā）附加七（qī）軸。采用七（qī）軸後，機器人衝壓（yā）自動化生產線的生產節拍可以進（jìn）一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴（guì）的（de）專（zhuān）用機械手高速線一較高下。

（9）線（xiàn）尾碼垛係統

自動化衝壓線的生（shēng）產節拍能（néng）夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位（wèi）的（de）負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏（zòu）的（de）產出，需（xū）要先對衝壓件成品（pǐn）進行分流，然後由（yóu）人工或機（jī）器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟車將料（liào）架運走。

自動化衝壓生產（chǎn）線