一、多機連線機械手

分為多機（jī）滑塊同步模（mó）式及滑塊自由模式，一般適用於（yú）產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人（rén）

一（yī）般適用於（yú）外觀和成形（xíng）性要求較高的大（dà）型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓（yā）自動化生產線的一般構成

典型的機器（qì）人衝壓自（zì）動化生（shēng）產線包含以下部分：機器人（rén）、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油（yóu）機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人（rén）端拾器。具體布置（zhì）方式可以根據生產車間的麵積進（jìn）行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行（háng）也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝（chōng）壓生產用機器人（rén）除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠（kào）等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉（zhuǎn）麵積大等特（tè）點。各個生產廠家的衝壓機器人（rén）都在（zài）普通搬運（yùn）機器人的基礎上加大了電動機（jī）功率及減速機規格，加長了（le）手臂，並廣泛采用棚架式（shì）安裝結構（gòu）。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙（shuāng）料檢測裝置、視（shì）覺識別係統（tǒng）、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如此多的智能控製（zhì）係統（tǒng）有效集成，一般采用以（yǐ）太網與工（gōng）業現場總線二級網絡係統，其中現場總線（xiàn）係統可能同（tóng）時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見（jiàn）的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆垛機/機器（qì）人+拆垛小車/桁架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動液壓升降台車上（shàng）；垛料高（gāo）度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保（bǎo）持恒定；磁（cí）力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近（jìn）垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤（pán）組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳（chuán）輸。

（2）機器人+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放（fàng）置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸（xī）料高度；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛小（xiǎo）車上（shàng），支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更（gèng）換垛料（liào）時人工將磁力（lì）分（fèn）張（zhāng）器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車

其結構特點是（shì）垛料放置在可移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力分張（zhāng）器靠在垛料周（zhōu）邊；拆（chāi）垛用（yòng）真（zhēn）空吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在桁架式機械（xiè）手端拾器上；拆成單張的（de）板料（liào）由機械手（shǒu）放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可（kě）伸縮皮帶機

可（kě）伸（shēn）縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度（dù）可調整（zhěng），以填補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的（de）傳（chuán）輸，它可以（yǐ）為（wéi）板料提（tí）供穿過清洗（xǐ）機所需的移動（dòng）速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機（jī）、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填（tián）補不進行板（bǎn）料清洗（xǐ）、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表（biǎo）麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準（zhǔn）工藝。根（gēn）據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗（xǐ）和離線清洗兩種（zhǒng）工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供（gòng）應2～3條（tiáo）衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適（shì）用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機（jī）的規（guī）格一般寬度為4.2m。

清洗機由引（yǐn）料輥、毛刷輥（gǔn）及擠幹輥組合的輥（gǔn）係，動力及傳動係統、液壓調整（zhěng）機構，清洗過濾係統，集束噴管組（zǔ）件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構（gòu），以及電氣控製係統等組成（chéng）。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的（de）清洗。清洗機具有自行走機構，在不（bú）需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓（yā）力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與（yǔ）速度，可（kě）以（yǐ）保證磨損、維修後的輥係與（yǔ）生產線保持（chí）同步。擠幹輥采用（yòng）無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張（zhāng）緊性能，並具有防擦傷和自愈功能（néng）。清洗油（yóu）箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用（yòng）並達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏（píng）人機（jī）界（jiè）麵可以進行參數設定、故障診（zhěn）斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在（zài）較高（gāo）速度下拉延成形時的質（zhì）量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常（cháng）用（yòng）的工藝手段，適用於（yú）自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用（yòng）於板（bǎn）材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣（qì）單（dān）元、板料輸送單元（yuán）、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在（zài）不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字（zì）化控（kòng）製，保證板料上油膜位置的準確和油（yóu）膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元均處於（yú）等待噴射狀（zhuàng）態，油液（yè）溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中（zhōng）台

為了保證板（bǎn）料被準確地放（fàng）置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中（zhōng）台有重（chóng）力對中台（tái）、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在（zài）裝滿滾珠的斜麵上依靠重力（lì）自由滑向（xiàng）一角進（jìn）行定位，台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具（jù）有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋（dài）移動（dòng）至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料（liào）器向中心推，從而實現精確定位。所有（yǒu）打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可（kě）采用（yòng）雙中（zhōng）心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙（shuāng）件的要求。台上具有（yǒu）板料到位檢測及雙（shuāng）料檢（jiǎn）測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整（zhěng）機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模（mó）具內的要求，又避免了機械（xiè）對中台（tái）的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮（pí）帶機，相比機械（xiè）對中台，光（guāng）學（xué）對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝（chōng）壓生產能夠（gòu）達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係（xì）統（tǒng）集成商紛紛研（yán）發附加七（qī）軸。采用七軸後，機器人衝壓（yā）自（zì）動化生產線的生產節拍可以進一步（bù）提高到12件/min，使得機器（qì）人自動（dòng）化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛（duǒ）係統

自動化衝壓線的生產節拍能（néng）夠（gòu）超過10件/min，這時線尾碼垛工（gōng）位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏（zòu）的產出（chū），需要（yào）先對衝壓件成品（pǐn）進行分流，然後由（yóu）人工或機器人將其碼入料架，zui後（hòu）由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生（shēng）產（chǎn）線