一、多（duō）機連線機（jī）械手

分為多機（jī）滑塊同步模（mó）式及滑塊（kuài）自由（yóu）模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的（de）小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和（hé）成形性要求較高的（de）大型衝壓件（jiàn）（汽車零部件等）。

三、機器人（rén）衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器（qì）人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過（guò）渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機（jī）、對中台、線尾碼垛係統、安全防（fáng）護（hù）係（xì）統及機器人端（duān）拾器（qì）。具體布置方式可以根據生產車間（jiān）的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可（kě）以與衝壓線（xiàn）平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人（rén）除了要求負載大、運（yùn）行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸（cùn）及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器（qì）人的（de）基（jī）礎上加（jiā）大了電動機功率及減（jiǎn）速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器（qì）人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢（jiǎn）測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的（de）能力。為了把如（rú）此多的智能控製係統有效（xiào）集成，一般采用以太網與工業現場總（zǒng）線二級網絡係統，其（qí）中現場總（zǒng）線係統可能同（tóng）時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是（shì）專用拆垛（duǒ）機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用（yòng）拆垛機

其結構（gòu）特點（diǎn）是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度（dù）依靠（kào）與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣（qì）動或電動驅動自動貼（tiē）近垛料；采用氣缸（gāng）驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其（qí）結構特點是垛料放置（zhì）在（zài）可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度（dù）不控製，拆垛時依靠（kào）計算的（de）板料厚度自動調整機器人吸（xī）料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉的（de）調整關（guān）節，更換垛料時人（rén）工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感（gǎn）器安裝在機器人端拾器上；拆成單張（zhāng）的板料由機器（qì）人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車（chē）

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小（xiǎo）車上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分（fèn）張器支架（jià）安（ān）裝在拆垛小車上，支（zhī）架（jià）可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真（zhēn）空吸盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在桁架式機（jī）械手端拾器上（shàng）；拆成單張的板料由（yóu）機械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆（chāi）垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所（suǒ）需的移（yí）動速度。皮帶機的（de）速度一般為變頻（pín）控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮（pí）帶長度可調整（zhěng），以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的（de）空間。

（5）板料（liào）清洗（xǐ）機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張（zhāng）板料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿（chuān）過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油（yóu）機（jī）的同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清（qīng）洗（xǐ）機（jī）離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高（gāo），在衝壓成形前對覆蓋件板料進（jìn）行清洗已經成為汽（qì）車廠的（de）標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離（lí）線清洗適用於投產初期，單車型產（chǎn）量較（jiào）低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓（yā）線，離線清（qīng）洗機的規格一般寬度為2m；在（zài）線清洗適用於（yú）批量較（jiào）大的企業，為適應轎車整體側圍（wéi）的尺寸，在線清（qīng）洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由（yóu）引（yǐn）料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管（guǎn）組件，油霧收集器，潤（rùn）滑係統，行走機構，以及電氣控製係（xì）統等組（zǔ）成。主要用於標準板材、未塗層（céng）、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具（jù）有自行走（zǒu）機構，在不需要（yào）清洗工（gōng）序時，整機可沿地麵軌道開出。

引（yǐn）料輥、毛刷輥、擠幹輥（gǔn）各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整（zhěng）壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布（bù）輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷（shāng）和自愈功（gōng）能（néng）。清洗油箱（xiāng）具有加（jiā）熱係統（tǒng），可以使清洗介質（zhì）在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣（qì）係統采用具有現場總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗（tú）油機（jī）

為了保證板料（liào）在較高速（sù）度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用（yòng）的（de）工藝（yì）手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用（yòng）於板材拉延（yán）前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字（zì）化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的（de）均勻。不管環境溫度（dù）如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴（pēn）射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效（xiào）果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料（liào）前需要對板料進行（háng）對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台（tái）三種。

1）重力對中台

板料在裝（zhuāng）滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向（xiàng）一（yī）角進行定位，台上具有（yǒu）板料（liào）到位檢測及（jí）雙（shuāng）料檢測。重力對中（zhōng）台適用於機器人直接放置板料（liào），不適用於具有清洗機、塗油機（jī）的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另（lìng）外三側的氣缸驅動打料器向中心推（tuī），從而實現（xiàn）精確定位。所有打料器的位置可（kě）示教編程，對中台具有板（bǎn）料到（dào）位檢測及雙料（liào）檢測。機械對中台能夠滿足各（gè）種（zhǒng）異性料的高（gāo）速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿（mǎn）足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖（tú）像（xiàng）經視頻處（chù）理軟件後自動調整機器人（rén）的軌跡，從而既滿足zui終將板（bǎn）料精確置入模具內的要求，又避免了機械（xiè）對中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上是一個具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成（chéng）本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸（zhóu）機器（qì）人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節（jiē）拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集（jí）成商紛紛研發附加七（qī）軸（zhóu）。采用七軸後，機器人衝（chōng）壓自（zì）動化（huà）生產線的生產節拍（pāi）可以進（jìn）一步提高到12件/min，使得（dé）機器人自動化（huà）衝壓線的生產（chǎn）率能夠與昂貴的專用機械手高速（sù）線（xiàn）一較高下。

（9）線（xiàn）尾碼垛係統

自（zì）動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這（zhè）時線尾碼（mǎ）垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏（zòu）的產（chǎn）出，需要先對衝壓件成品（pǐn）進行分流，然後（hòu）由人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓（yā）生產線