一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式（shì）及滑塊自由模式（shì），一般適用於產量要求較大且品類眾多（duō）的小型衝（chōng）壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器（qì）人衝壓自動（dòng）化生產線的一般構（gòu）成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部（bù）分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機（jī）、對中台、線尾碼（mǎ）垛係統、安全防護係（xì）統及機器人端拾器。具體布置方（fāng）式（shì）可以根據生產車間（jiān）的麵積進行（háng）調整（zhěng），如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與（yǔ）衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了（le）要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運（yùn）機器人所共（gòng）有（yǒu）的特性，還要滿足頻繁起/製動（dòng）、作業範圍大、工件尺（chǐ）寸及回轉麵（miàn）積大（dà）等特點（diǎn）。各個生產（chǎn）廠家的衝壓機器人（rén）都在普通搬運機器人的基（jī）礎上加大了電動機功率及減速機規（guī）格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動（dòng）化線控製係統

機器（qì）人衝（chōng）壓自動化係統需要集（jí）成壓力機（jī）、機（jī）器（qì）人、拆垛（duǒ）機、清洗機、塗（tú）油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各（gè）種（zhǒng）皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示（shì），並具有無縫集成進工廠MES係統（tǒng）的能力。為了（le）把如此多的智能控製係統有（yǒu）效（xiào）集成，一（yī）般采用以太網與工業現場總線二（èr）級網絡係統，其中現場總線係（xì）統可能同時搭載（zǎi）安全總線。

3. 拆垛（duǒ）係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛（duǒ）機（jī）

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動液壓升降（jiàng）台車上；垛料高度依靠與光（guāng）電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩（jǔ）陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組（zǔ）垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆（chāi）垛小車

其（qí）結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機器（qì）人吸（xī）料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在（zài）拆垛小車（chē）上（shàng），支架（jià）可平移並具有多（duō）個可自由旋轉（zhuǎn）的調整（zhěng）關節，更換垛料時人工將磁（cí）力分張器靠（kào）在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及雙料檢測（cè）傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機器人放置在可（kě）伸縮過渡皮（pí）帶上進行傳輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆（chāi）垛（duǒ）小車

其（qí）結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度（dù）自動調整機械手（shǒu）吸料高度（dù）；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多（duō）個可自由（yóu）旋轉的調整關（guān）節，更換（huàn）垛料時（shí）人工將磁（cí）力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及（jí）雙料檢測傳感器（qì）安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮（suō）過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張板料的傳（chuán）輸（shū），它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長度可調整，以填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸（shū），它可以為板料提供穿（chuān）過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗（tú）油機的同步。皮（pí）帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

隨著（zhe）客戶（hù）對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓（yā）成形前對覆蓋件板料（liào）進行清洗已經成為汽車廠的標準（zhǔn）工（gōng）藝。根據產量大小，板料清洗可以分（fèn）為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線（xiàn），離線清洗機的（de）規格一般寬（kuān）度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎（jiào）車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般（bān）寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合（hé）的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管（guǎn）組件，油霧收集器，潤（rùn）滑係統，行（háng）走機構，以及電氣控製係（xì）統等組成。主要用於標準板材（cái）、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序（xù）時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨（dú）立的壓力調整與變頻驅（qū）動機構，通過精確調整壓力（lì）與速度，可以保證磨損（sǔn）、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具（jù）有防（fáng）擦（cā）傷（shāng）和自愈功（gōng）能。清洗（xǐ）油箱具（jù）有加熱係統，可以使清洗介質在不同環（huán）境（jìng）溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具（jù）有現場總線通信功能的PLC控製（zhì），通過觸摸屏（píng）人機界麵可以進行參數（shù）設定、故障診斷。

（6）板（bǎn）料塗油機

為了保證板料（liào）在較高速度下拉（lā）延成形時的質量，在（zài）衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段（duàn），適（shì）用於（yú）自動化衝（chōng）壓線的塗油機。

塗油機主（zhǔ）要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控（kòng）製單元及（jí）機身等組成。塗油機具有行走（zǒu）機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保（bǎo）證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單（dān）元均處於等待噴射（shè）狀態，油液溫度恒定（dìng），保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板（bǎn）料被準確地放置在模（mó）具內，在機器人拾取板料前需（xū）要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力（lì）對中台

板（bǎn）料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自（zì）由滑向一角進行定位，台上具（jù）有（yǒu）板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於（yú）機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁（cí）性皮袋移（yí）動至擋（dǎng）塊，再由（yóu）另外三側（cè）的氣缸驅動打料器向中心推，從（cóng）而實現精確定位。所（suǒ）有打料器（qì）的位置可（kě）示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠（gòu）滿足（zú）各種（zhǒng）異性料的高速對中。另外（wài），可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩（liǎng）件（jiàn）或雙模雙件的要求。台上具有板料（liào）到位檢測及雙料（liào）檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其（qí）原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻（pín）處理軟件後（hòu）自動調整（zhěng）機器人的（de）軌跡，從而既滿足zui終將（jiāng）板料精確置入模具內的要求，又避免了機（jī）械（xiè）對中台的複雜機構。光學對中台本質（zhì）上是一個具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓（yā）生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進（jìn）一步提高生（shēng）產率，近年來機器（qì）人製（zhì）造廠家與（yǔ）係統集成商（shāng）紛紛研發附加七軸（zhóu）。采用七軸後，機器人衝壓自動（dòng）化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器（qì）人（rén）自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能（néng）夠超（chāo）過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將（jiāng）料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線