一、多機連線（xiàn）機械（xiè）手

分為多機滑塊同步模（mó）式及滑塊自由模式，一般適（shì）用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機（jī）器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝（chōng）壓件（汽車零部（bù）件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構（gòu）成

典型的機器人衝壓自動化生產線（xiàn）包含（hán）以下部分（fèn）：機器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機（jī）、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間（jiān）的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線（xiàn）垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產（chǎn）用機（jī）器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性（xìng）能穩（wěn）定可靠等搬運機器（qì）人所共有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁（fán）起/製動、作業範圍大、工（gōng）件尺寸及回（huí）轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝（chōng）壓機器（qì）人都在普通（tōng）搬運機（jī）器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂（bì），並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機（jī）器（qì）人衝壓自動化線控製係（xì）統

機器人衝壓自動（dòng）化係統需要集（jí）成壓力機、機器人（rén）、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製（zhì）係（xì）統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫（féng）集成（chéng）進（jìn）工廠MES係統（tǒng）的能力（lì）。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業（yè）現場總線二級網絡係（xì）統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線（xiàn）。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛（duǒ）機/機器人+拆垛小（xiǎo）車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆（chāi）垛機

其（qí）結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料（liào）高度依靠（kào）與光電傳感器與液壓係統控製，保持（chí）恒定；磁力分張（zhāng）器依靠氣動或電動（dòng）驅動自動貼近垛料；采（cǎi）用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性（xìng）皮帶傳（chuán）輸。

（2）機（jī）器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動（dòng）的拆垛小（xiǎo）車上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時（shí）依靠計算的板料厚（hòu）度（dù）自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多個可（kě）自由旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料（liào）周（zhōu）邊；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料檢測傳感器安裝在機器（qì）人端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機器人（rén）放置在可（kě）伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械（xiè）手+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小（xiǎo）車上；垛料（liào）高度不控製，拆（chāi）垛（duǒ）時依靠計算的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架（jià）可平移並具有多（duō）個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力（lì）分張器靠（kào）在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（4）可（kě）伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機（jī）用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料（liào）提供（gòng）穿過清洗機所（suǒ）需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進（jìn）行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

（5）板料（liào）清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板（bǎn）料的傳輸（shū），它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻控製，以保（bǎo）證（zhèng）與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填（tián）補不進行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越（yuè）高，在衝壓成形前對（duì）覆蓋件板料進行清洗已經成為汽（qì）車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分（fèn）為在線清洗和離線清洗兩種工藝（yì）：離線清洗適用於投產初期，單車（chē）型產（chǎn）量較低的企業，一（yī）條板料清洗線可以供應2～3條（tiáo）衝壓線，離線清洗機的規（guī）格一般寬度為2m；在線清洗適用於批（pī）量較大的企業，為適應轎（jiào）車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控（kòng）製係統（tǒng）等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板（bǎn）料、卷料的清（qīng）洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整（zhěng）壓力與速度，可以保證磨損、維（wéi）修後的輥係與生產（chǎn）線保持同步（bù）。擠幹輥（gǔn）采用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能（néng）。清洗（xǐ）油箱具有加熱係統，可以（yǐ）使清（qīng）洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係（xì）統采用具有現場總線通信功（gōng）能的（de）PLC控製，通過觸（chù）摸（mō）屏人機界麵可以（yǐ）進行（háng）參數設定、故（gù）障診斷。

（6）板料（liào）塗油機

為了保證板料在較（jiào）高速度下拉延成形時的質量，在衝壓（yā）成（chéng）形前對板料進行局部塗抹（mò）拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化（huà）衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單（dān）元、油霧收集單元、電氣控製單（dān）元及機身等組成。塗油機（jī）具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化（huà）控製，保證板料上（shàng）油膜位置的準確（què）和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放（fàng）置在（zài）模具內，在機器（qì）人拾取板料（liào）前需要對板料進行對（duì）中。常用的對中台（tái）有重力（lì）對（duì）中（zhōng）台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝（zhuāng）滿滾珠（zhū）的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接（jiē）放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移（yí）動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的（de）位置可示教編程，對中台具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以（yǐ）滿足同（tóng）時處理一模兩件或雙模雙件（jiàn）的（de）要（yào）求。台上具（jù）有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測（cè）。

3）光（guāng）學對（duì）中（zhōng）台

這是近幾年（nián）發展的技術，其原理是利（lì）用拍照獲得的板料（liào）位置圖像經視（shì）頻處理軟件後（hòu）自動調整機器人（rén）的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確（què）置入模具內的要求，又避免了機械對中台的（de）複雜機構。光（guāng）學對中台本質上是（shì）一個具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測的磁性皮帶機，相（xiàng）比機械對中台（tái），光學對中台能夠顯著降（jiàng）低成本。

（8）機（jī）器人七軸與端拾器（qì）

標準六軸機器人（rén）用於衝壓生產能夠達到8件（jiàn）/min的生產節拍，為了（le）進（jìn）一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研（yán）發附加七（qī）軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的（de）生產（chǎn）節拍可以進一（yī）步提高（gāo）到12件（jiàn）/min，使（shǐ）得機器人自動化衝壓線的生（shēng）產率能（néng）夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝（chōng）壓線的（de）生（shēng）產節拍能夠（gòu）超過10件/min，這時線尾碼垛工位的（de）負荷就超過勞動極限，為（wéi）了適應這種高節奏的產（chǎn）出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或（huò）機器人將其碼入料架，zui後由（yóu）鏟車將料架運走。

自動化衝壓生（shēng）產線