一、多機連線機械手

分為多（duō）機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較（jiào）高的大型衝壓件（汽車零部（bù）件等）。

三（sān）、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器（qì）人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機（jī）、對中（zhōng）台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝（chōng）壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確（què）及性能穩定可靠等搬運（yùn）機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵（miàn）積大等特點。各個生產廠家的衝壓（yā）機器人都（dōu）在普通搬運（yùn）機器人的基礎上加大了電動機功（gōng）率及減速（sù）機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控（kòng）製係統（tǒng）

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對（duì）中台、雙料檢測（cè）裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集（jí）成（chéng）進工廠MES係（xì）統的能力。為了把如此多（duō）的智能控製係統有效集成，一般采（cǎi）用以太網與工業現場總（zǒng）線二（èr）級（jí）網絡係統，其中現場總線係統（tǒng）可（kě）能同時搭載安全總（zǒng）線。

3. 拆垛係（xì）統

目前常（cháng）見的拆垛係統（tǒng）有三種，分（fèn）別是專用拆（chāi）垛（duǒ）機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車（chē）。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降（jiàng）台車上；垛（duǒ）料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製（zhì），保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的（de）真空吸（xī）盤（pán）組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成（chéng）單張的板料采用磁性皮（pí）帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其（qí）結構特點是垛料（liào）放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料（liào）高度不（bú）控製（zhì），拆（chāi）垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自（zì）由旋轉的（de）調（diào）整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機器人放置（zhì）在（zài）可伸縮過（guò）渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛（duǒ）小（xiǎo）車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆（chāi）垛小車（chē）上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動調整機械手（shǒu）吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組（zǔ）及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機（jī）械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸（shēn）縮皮帶機用於（yú）拆垛完成（chéng）後單張（zhāng）板料的傳（chuán）輸（shū），它可以為（wéi）板料提供穿過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶機的速度一般為變（biàn）頻控製（zhì），以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度（dù）可調整，以填補不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線（xiàn）時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張（zhāng）板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填（tián）補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在（zài）衝壓成形前（qián）對覆蓋（gài）件板料進行清洗已經成（chéng）為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清（qīng）洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線（xiàn）可（kě）以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於（yú）批量較大的企業，為適應（yīng）轎車整（zhěng）體側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由（yóu）引料輥、毛刷輥及（jí）擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液（yè）壓調整機（jī）構，清洗過濾係（xì）統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以及電（diàn）氣（qì）控製係統等組成。主要用於（yú）標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料（liào）、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不（bú）需要清（qīng）洗（xǐ）工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引（yǐn）料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有（yǒu）獨立（lì）的壓力調（diào）整與變頻驅動機構（gòu），通（tōng）過精確調整壓力與速度，可以保證磨損（sǔn）、維修後的輥（gǔn）係與生產線保持（chí）同步。擠幹輥采用無紡布（bù）層壓布（bù）輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和（hé）自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油（yóu）效果。電氣係統采（cǎi）用具有現場總線通信功能（néng）的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷（duàn）。

（6）板料塗油機

為了保證板料在（zài）較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油（yóu）是汽車廠常用的工藝手段（duàn），適用於自動化衝（chōng）壓（yā）線（xiàn）的塗油機。

塗（tú）油機主要用（yòng）於板材拉延前（qián）的塗油（yóu）工序，由噴槍單元、供油及油液保溫（wēn）單元、噴（pēn）射供氣（qì）單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單（dān）元及機身（shēn）等組成（chéng）。塗（tú）油機具有行走機構，在不需（xū）要塗（tú）油時可（kě）以移動離線（xiàn）。噴嘴（zuǐ）采用數字化控製，保（bǎo）證板料上油（yóu）膜位置的準確和（hé）油膜厚度的均勻。不管環境（jìng）溫度如（rú）何變化，供油及油（yóu）液保溫單（dān）元均處於等待噴射狀（zhuàng）態，油液溫度恒定，保證噴射（shè）效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被（bèi）準確地放置在模（mó）具（jù）內，在機器人拾（shí）取（qǔ）板料前（qián）需（xū）要對板料進行對中。常用的對中台有重力（lì）對中（zhōng）台（tái）、機械對中台及（jí）光學對中台三種。

1）重力對中台（tái）

板料在裝滿（mǎn）滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向（xiàng）一角進行定位，台上具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置（zhì）板料（liào），不適用於具有清洗機、塗油機（jī）的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另（lìng）外（wài）三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有（yǒu）打料器的位置可示教編程，對中台具有板料（liào）到位檢（jiǎn）測及（jí）雙（shuāng）料檢（jiǎn）測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異性料的高（gāo）速對中。另外，可采（cǎi）用雙中心設計，以（yǐ）滿足同時處理一模兩件或雙模（mó）雙件的要求。台（tái）上具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技（jì）術（shù），其原理是利用拍（pāi）照獲得的板料位置圖（tú）像經視頻處理軟件後自動（dòng）調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板（bǎn）料精確置（zhì）入（rù）模具內的要求（qiú），又避免了機械對中台的複雜機構。光學（xué）對（duì）中（zhōng）台本質上是一個具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對（duì）中台（tái），光學對中（zhōng）台（tái）能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產（chǎn）能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生（shēng）產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商（shāng）紛紛研發附加（jiā）七軸。采（cǎi）用七軸後，機器人衝（chōng）壓自（zì）動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自（zì）動化（huà）衝壓線（xiàn）的生產率能（néng）夠與昂貴的專用機（jī）械（xiè）手高速線一（yī）較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動（dòng）化衝壓線的（de）生（shēng）產節拍能夠超過10件/min，這時線（xiàn）尾碼垛工位的負荷就超（chāo）過（guò）勞動（dòng）極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將（jiāng）其碼入料架，zui後由鏟車將料架運（yùn）走。

自動化衝壓生產線（xiàn）