一、多機連線（xiàn）機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊（kuài）自由模式，一般適用於產量（liàng）要求（qiú）較大且（qiě）品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於（yú）外觀（guān）和（hé）成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動（dòng）化生產線的一般構成

典（diǎn）型的機器人衝壓自動化生產（chǎn）線包含以下部分（fèn）：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清（qīng）洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器（qì）人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整（zhěng），如拆垛車的開出方式既可（kě）以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂（chuí）直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載（zǎi）大、運行軌跡精確及性能穩（wěn）定可靠等搬運機器人（rén）所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回（huí）轉麵積大等特點（diǎn）。各個生產廠（chǎng）家的衝壓機（jī）器（qì）人（rén）都在（zài）普通搬運（yùn）機器人的基礎上加大了電動機功率（lǜ）及減速機規（guī）格（gé），加長（zhǎng）了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人（rén）衝壓自動化係統需要（yào）集成壓力機、機器人（rén）、拆垛機、清洗（xǐ）機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各（gè）種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如此多的智能（néng）控製係（xì）統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其（qí）中現場總（zǒng）線係統可能同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有（yǒu）三種，分別是（shì）專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點（diǎn）是垛料放置在（zài）可移動（dòng）液壓升降台車上；垛料高度（dù）依靠與光電傳感器與液壓係統控（kòng）製，保（bǎo）持恒定；磁力（lì）分張器依靠氣動或電動驅動自動（dòng）貼近垛料；采用（yòng）氣（qì）缸驅動、矩陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是（shì）垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由（yóu）旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料時人工將（jiāng）磁力分張器靠在（zài）垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料檢（jiǎn）測傳感器安裝（zhuāng）在機器人端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸（shū）。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁（cí）力分張器支（zhī）架安裝在（zài）拆垛小車上，支架可平移並具（jù）有多（duō）個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人（rén）工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組（zǔ）及雙料檢測傳感器安裝在（zài）桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮（suō）皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶機的速度一（yī）般（bān）為變頻控製，以保證與後續（xù）清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機（jī）

可伸縮皮帶機（jī）用於（yú）拆垛（duǒ）完成（chéng）後單張板（bǎn）料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油（yóu）機（jī）的同步。皮帶長度可調整（zhěng），以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵（miàn）質量的要求越來越（yuè）高（gāo），在衝（chōng）壓成形前對覆蓋件板料（liào）進行（háng）清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大（dà）小，板料清洗可（kě）以分（fèn）為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低（dī）的（de）企業，一條板料清洗線可以供應（yīng）2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的（de）尺寸，在線清（qīng）洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機（jī）由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係（xì），動力及傳動係統、液壓調整機構（gòu），清洗過濾係統，集束噴管（guǎn）組件，油霧收集器，潤滑係（xì）統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板（bǎn）等板料、卷料的清（qīng）洗。清洗機具有自行走（zǒu）機構，在（zài）不需要清（qīng）洗工序時，整機可沿（yán）地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻（pín）驅動機構，通過精（jīng）確調整壓力與速度，可（kě）以保證（zhèng）磨損、維修後的輥係與生產線保持（chí）同步。擠幹輥（gǔn）采用無紡布層壓布輥，以（yǐ）提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防（fáng）擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可（kě）以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗（tú）油效果。電氣係統采用具有現場（chǎng）總線（xiàn）通信功能的PLC控（kòng）製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保（bǎo）證板（bǎn）料在（zài）較高（gāo）速度下拉延成形時（shí）的質（zhì）量，在衝壓（yā）成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工（gōng）藝手段，適（shì）用於自（zì）動化衝壓線的塗油機。

塗（tú）油機（jī）主（zhǔ）要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油（yóu）及油液保溫單元、噴射供氣（qì）單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電（diàn）氣控製單元及機身等組成。塗油機（jī）具有（yǒu）行走機構，在不需要塗油時可以（yǐ）移動離線。噴嘴采（cǎi）用數（shù）字化控製，保證板料上油（yóu）膜位置（zhì）的準（zhǔn）確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如（rú）何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態（tài），油液溫度（dù）恒定，保證（zhèng）噴射效果。

（7）板料對中台

為（wéi）了保證板料被準確地放置在模具（jù）內，在機（jī）器人拾取（qǔ）板料前需要對板（bǎn）料進行對中。常用的對中台有重（chóng）力對中台、機械對中台及（jí）光學對中（zhōng）台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具（jù）有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放（fàng）置板料，不適用於具有清洗機（jī）、塗油機的（de）自動線（xiàn）。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋（dài）移動至擋塊，再（zài）由另外三（sān）側的氣缸驅動打料器向中心推（tuī），從而實現精確定位。所有打料器的位置可（kě）示教編程，對中台（tái）具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對（duì）中。另外，可采用（yòng）雙中心設計，以滿足同時（shí）處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測（cè）。

3）光（guāng）學對中台

這是近幾（jǐ）年發展的技術，其原理（lǐ）是利用拍照獲得的板料位置（zhì）圖像（xiàng）經視頻（pín）處理軟件後自動調整機器人的軌跡（jì），從而既滿足zui終將板（bǎn）料精確置入模具內的（de）要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一（yī）個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機（jī），相比（bǐ）機械對（duì）中台，光學對中台能（néng）夠顯（xiǎn）著（zhe）降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人（rén）用於（yú）衝壓生產能（néng）夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製（zhì）造廠（chǎng）家與係（xì）統集成商紛紛研發附加七軸。采（cǎi）用（yòng）七軸後，機器（qì）人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一（yī）步提高到12件/min，使得機器人自（zì）動化衝壓線的生產率能（néng）夠與昂貴的專用機械手（shǒu）高（gāo）速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝（chōng）壓線的生（shēng）產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼（mǎ）垛工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為（wéi）了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分（fèn）流，然後由人工或機器（qì）人將其碼入料（liào）架，zui後由鏟車將料架（jià）運走。

自動化（huà）衝壓生（shēng）產線