一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大（dà）且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一（yī）般（bān）適用於外觀和成形性要求較高的（de）大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線（xiàn）的一般構成

典型的機器人衝壓自（zì）動化生產線包含以下部分：機器（qì）人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板（bǎn）料清洗機、板料塗油機、對中（zhōng）台、線尾碼（mǎ）垛係統、安全防護係統及機（jī）器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及（jí）性能穩（wěn）定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件（jiàn）尺寸及（jí）回轉麵積大等特點（diǎn）。各個生產（chǎn）廠家的（de）衝壓（yā）機（jī）器人都（dōu）在普通搬運機器人的（de）基礎上（shàng）加大了電動機功率及減速（sù）機（jī）規（guī）格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機（jī）器人衝壓自動化線控製係（xì）統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢（jiǎn）測（cè）裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全（quán）防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如（rú）此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工（gōng）業現場總線二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係統可（kě）能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三（sān）種，分別是（shì）專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特（tè）點是（shì）垛料（liào）放（fàng）置在可移動液壓升降台（tái）車上；垛料高度依（yī）靠與（yǔ）光電傳感器與液壓（yā）係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動（dòng）、矩陣布置的真空吸盤（pán）組進（jìn）行拆垛，真空吸盤組垂直運（yùn）動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛（duǒ）小車

其結構特點是垛料放置在可移動的（de）拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機器人吸料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的（de）調整（zhěng）關節，更（gèng）換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機器人放置在可伸（shēn）縮（suō）過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是（shì）垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度（dù）自動調整機械手吸（xī）料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更（gèng）換垛料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸（xī）盤組及（jí）雙料檢測（cè）傳感（gǎn）器安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆（chāi）成單張的（de）板料（liào）由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶（dài）長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的（de）空（kōng）間。

（5）板（bǎn）料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提（tí）供（gòng）穿過清洗機所需的移動速度。皮（pí）帶機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料（liào）清洗、清（qīng）洗機離線時的空間。

隨（suí）著客戶對汽車（chē）表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件（jiàn）板（bǎn）料進行清洗（xǐ）已經成為（wéi）汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清（qīng）洗和離線清洗兩種工藝（yì）：離線清洗適用（yòng）於投（tóu）產（chǎn）初期，單車型產量較低的企（qǐ）業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用（yòng）於批量較大（dà）的企業，為適應轎車整體（tǐ）側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機（jī）由引料輥、毛刷輥及（jí）擠幹輥組合的輥係，動力（lì）及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束（shù）噴管組件，油霧收集器，潤滑（huá）係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過（guò）精確調整壓力與速度，可以保證磨損（sǔn）、維修（xiū）後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的（de）擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可（kě）以使清洗介質在不同環境溫度下使用（yòng）並達到zui佳塗油效果（guǒ）。電氣係統采用具（jù）有現場總線通信功能（néng）的PLC控製，通（tōng）過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷（duàn）。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下（xià）拉延成形時的（de）質量，在衝壓成形（xíng）前對板料進行局（jú）部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適（shì）用於自（zì）動（dòng）化衝壓線的（de）塗油機。

塗油機主（zhǔ）要用於板材拉延前的塗（tú）油工序，由噴槍（qiāng）單元、供油及油液（yè）保溫單元、噴射供（gòng）氣單元、板料（liào）輸送單元、油霧收集單元、電氣控製（zhì）單元及機身（shēn）等組（zǔ）成。塗油機具有行走機構，在（zài）不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數（shù）字化（huà）控製，保證板料（liào）上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供（gòng）油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台（tái）

為了保證板料被準確地放置在（zài）模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝（zhuāng）滿滾珠的（de）斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板（bǎn）料，不（bú）適用於（yú）具有清（qīng）洗機、塗（tú）油機（jī）的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋（dài）移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打（dǎ）料器向中（zhōng）心推（tuī），從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教（jiāo）編程，對中台具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異（yì）性料的高速對中。另外，可采（cǎi）用雙中（zhōng）心設（shè）計，以滿足同時（shí）處理一模兩件或雙（shuāng）模雙件的要求（qiú）。台上具有板料到位檢測及（jí）雙料檢（jiǎn）測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術（shù），其原理是利用拍照獲得的（de）板料位置圖（tú）像經視頻處理軟件（jiàn）後自動調整機（jī）器人的軌跡，從而（ér）既（jì）滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光（guāng）學對中台本（běn）質上是一個具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光（guāng）學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標（biāo）準六軸機器人（rén）用於衝壓（yā）生產能夠達到8件/min的生產（chǎn）節拍，為（wéi）了進一步（bù）提高生產率，近年來機器人製造（zào）廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自（zì）動化生（shēng）產線的生產節拍（pāi）可以進一步提高到12件（jiàn）/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能（néng）夠與昂貴的專（zhuān）用機械手高速線一較高下。

（9）線（xiàn）尾碼垛係統

自動化衝壓線的（de）生產節拍能夠（gòu）超過10件/min，這時線尾碼垛工（gōng）位的負荷就超過勞動極限，為了適（shì）應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分（fèn）流，然後由人工或機器人將（jiāng）其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化（huà）衝壓生產線