一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊（kuài）自由模式，一般適用於產量要求較大（dà）且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適（shì）用於外觀和成形性要求較高（gāo）的大型衝壓件（汽車零部件（jiàn）等（děng））。

三、機器人衝壓自動（dòng）化生產線的一般構成

典型的（de）機器人衝壓（yā）自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係（xì）統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機（jī）、板料塗油機、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器（qì）。具（jù）體布置方式（shì）可（kě）以根據（jù）生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線（xiàn）平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓（yā）生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及（jí）性能穩定可靠（kào）等搬運機器人（rén）所共有的特性，還要滿足頻繁（fán）起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積（jī）大（dà）等特點。各（gè）個生產廠家的衝壓機器（qì）人都（dōu）在普通搬（bān）運（yùn）機（jī）器人的基礎上加大了電動機功率（lǜ）及減速機規格，加長了手臂，並廣（guǎng）泛采用棚（péng）架式安裝結構（gòu）。

2. 機器人（rén）衝壓自動（dòng）化線（xiàn）控（kòng）製（zhì）係統

機器人衝壓自動（dòng）化（huà）係統需要集成壓力機、機器人、拆（chāi）垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製（zhì）係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集（jí）成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把（bǎ）如此（cǐ）多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工（gōng）業（yè）現場總線二（èr）級網絡係統，其中現場（chǎng）總線係統可能同時搭載（zǎi）安全總（zǒng）線。

3. 拆垛係統（tǒng）

目前常見（jiàn）的拆垛係統有三種（zhǒng），分（fèn）別是專（zhuān）用（yòng）拆垛機/機器人（rén）+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車（chē）。

（1）專用拆垛機

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動液（yè）壓升降台車（chē）上；垛料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采（cǎi）用（yòng）氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤組垂直運動；拆（chāi）成（chéng）單張的板料采用磁性皮帶傳輸（shū）。

（2）機器人+拆垛小車（chē）

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依（yī）靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料（liào）高度；磁力（lì）分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料（liào）檢測傳（chuán）感器安裝在機器人端拾器上；拆成（chéng）單張的板料由機器人放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是（shì）垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料高度不（bú）控製，拆垛時（shí）依靠計（jì）算的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車（chē）上，支架可平（píng）移並具有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關（guān）節，更換（huàn）垛料時人工將磁力分張器（qì）靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙（shuāng）料檢（jiǎn）測（cè）傳感器安裝在桁架（jià）式機械手端拾器（qì）上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆（chāi）垛完（wán）成後單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清洗機（jī）所需的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與後續清洗機、塗（tú）油機的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成（chéng）後單張板料的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過清洗機所需的移（yí）動速（sù）度。皮帶機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步（bù）。皮帶長度可（kě）調整，以填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空間（jiān）。

隨著客（kè）戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋（gài）件（jiàn）板（bǎn）料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大（dà）小，板料清洗可以分為在（zài）線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓（yā）線，離（lí）線清洗機的規格一（yī）般寬度為2m；在線清洗適用於批量較（jiào）大的企業，為適應轎車整體（tǐ）側圍的尺寸，在（zài）線清（qīng）洗（xǐ）機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥（gǔn）組合的輥係，動力及傳（chuán）動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構（gòu），以及電氣控製（zhì）係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需（xū）要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥（gǔn）各自（zì）具有獨立的壓力調整與變頻驅動（dòng）機構，通過精確調（diào）整壓力與速度，可以保證磨損、維修後（hòu）的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥（gǔn），以（yǐ）提供良好的（de）擠（jǐ）幹和張緊性能，並（bìng）具有防擦（cā）傷和自愈功（gōng）能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清（qīng）洗介質在不同環境溫度（dù）下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通（tōng）過（guò）觸摸屏人機界麵可（kě）以進（jìn）行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質（zhì）量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油（yóu）是（shì）汽車廠常用的工藝手段，適用於自（zì）動化衝壓（yā）線（xiàn）的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序（xù），由（yóu）噴槍（qiāng）單（dān）元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸（shū）送單（dān）元、油霧收集單元、電（diàn）氣控製單元及機身等組成（chéng）。塗油機具有行走（zǒu）機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製（zhì），保證板料上油膜位置的準確和（hé）油膜（mó）厚度的均勻。不（bú）管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單（dān）元均處於（yú）等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證（zhèng）噴射效果。

（7）板料對中台

為了保（bǎo）證（zhèng）板料被準確（què）地放置在模（mó）具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重（chóng）力（lì）對中台、機械對中台及（jí）光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對（duì）中台適用於機器人直接放置（zhì）板料，不適用於（yú）具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械（xiè）對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅（qū）動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有（yǒu）打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。機械對中台能夠滿（mǎn）足各種異性料的高（gāo）速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同（tóng）時處（chù）理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中（zhōng）台

這是近幾年發（fā）展的（de）技術，其原理是（shì）利用拍照（zhào）獲得的板料位置圖像（xiàng）經視頻處理軟件後自動調（diào）整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模（mó）具內的要求，又避免了機械對中台的（de）複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測的磁（cí）性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機（jī）器人七軸與端拾器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓生產能夠達（dá）到8件/min的生產節拍，為了進（jìn）一步提高生產率，近年來機器人製造（zào）廠家與係統集成商紛紛研發附（fù）加七軸。采用七軸後，機（jī）器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝（chōng）壓線的生產率（lǜ）能夠與昂貴（guì）的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾（wěi）碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工（gōng）位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出（chū），需要（yào）先對衝壓件成品進行分流（liú），然後由人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走（zǒu）。

自動化衝壓生產線