一、多機連線機械手

分（fèn）為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式（shì），一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型（xíng）衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝（chōng）壓自動化生產線的一般構成

典型（xíng）的（de）機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人（rén）、電（diàn）控係統、拆垛裝（zhuāng）置、過渡（dù）皮（pí）帶、板料清洗機、板料塗油（yóu）機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器（qì）人端拾器。具體布置方式可以根據（jù）生產（chǎn）車間的麵積進（jìn）行調整，如拆垛車的開出方式既可以與（yǔ）衝壓（yā）線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人（rén）

衝壓生產用機器人除了要（yào）求負載大、運行軌跡（jì）精確及性能穩定可靠（kào）等（děng）搬運（yùn）機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製（zhì）動、作業範圍大、工件尺（chǐ）寸及回轉麵積大等特點。各個生（shēng）產廠家（jiā）的衝壓機器人都（dōu）在普通（tōng）搬運機器（qì）人的基礎上加大了電動機功（gōng）率及減速機規格，加長（zhǎng）了手臂，並廣泛采用棚架式（shì）安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係（xì）統

機器人衝壓自動化係統（tǒng）需要集成壓（yā）力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料（liào）檢測裝置、視覺識別係統、各（gè）種皮帶、同步控製係統、安全防護（hù）係統及大屏幕顯示，並具有無縫（féng）集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智（zhì）能（néng）控製係統有效集成，一般（bān）采用以太網與工業現場總（zǒng）線二級網絡係統，其（qí）中（zhōng）現場總線係統可（kě）能同時搭載安全總線（xiàn）。

3. 拆垛係統

目前常見（jiàn）的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械（xiè）手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特（tè）點是垛料（liào）放置在可移動液壓升降（jiàng）台車上；垛料高度依靠與光電傳（chuán）感器與液（yè）壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依（yī）靠氣動或電動驅動自（zì）動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣（zhèn）布置的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤組垂（chuí）直運動（dòng）；拆成單張的板料采用磁（cí）性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放置在可移動（dòng）的拆垛小車上；垛料（liào）高度不（bú）控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車（chē）上（shàng），支架可平移並具（jù）有多個可（kě）自由旋轉的（de）調整關節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真（zhēn）空吸盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特（tè）點是（shì）垛料放置在可移（yí）動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整（zhěng）機械手吸料高度（dù）；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感器安裝在（zài）桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料（liào）由機械手放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（4）可伸縮皮帶機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛完成（chéng）後單張板料的傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清（qīng）洗機所需的移（yí）動速度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻（pín）控製，以保證與後續清洗機、塗油機的（de）同（tóng）步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離（lí）線時的空間。

（5）板料清洗（xǐ）機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度（dù）一般為（wéi）變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來（lái）越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗（xǐ）已（yǐ）經成為汽車廠的標準工藝。根據產（chǎn）量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條（tiáo）板料清（qīng）洗線可以供應2～3條（tiáo）衝壓（yā）線，離線清洗機的（de）規格一般寬度為2m；在（zài）線清洗適（shì）用於批量較大的企業，為適應（yīng）轎（jiào）車整體側圍的尺寸，在線清（qīng）洗機的規格一般寬度（dù）為4.2m。

清洗（xǐ）機由引料輥（gǔn）、毛刷輥及擠幹輥組（zǔ）合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗（xǐ）過濾係統（tǒng），集（jí）束（shù）噴（pēn）管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電（diàn）氣控製係統等組成。主要用於標準板（bǎn）材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有（yǒu）自行走機構，在（zài）不（bú）需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各（gè）自具有獨立（lì）的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生（shēng）產線（xiàn）保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提（tí）供良好的（de）擠幹和（hé）張緊性能，並具有防（fáng）擦傷和自愈（yù）功能。清洗油（yóu）箱具有加熱係統，可以（yǐ）使清洗介質（zhì）在不同環境溫度下使（shǐ）用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在（zài）衝壓成形前對板料進行局部塗（tú）抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適（shì）用於自動化衝壓（yā）線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及（jí）油液保溫單元、噴射（shè）供（gòng）氣單（dān）元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機（jī）構，在不需（xū）要（yào）塗油時可以移（yí）動離線。噴嘴（zuǐ）采用數字化（huà）控製（zhì），保證（zhèng）板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不（bú）管環境溫度如何變化，供油及（jí）油液（yè）保溫單（dān）元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾（shí）取（qǔ）板料前需要對板（bǎn）料進行對（duì）中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力（lì）對中台（tái）

板料在裝滿滾（gǔn）珠的斜麵上（shàng）依靠重力自由滑向一角進（jìn）行定位，台上具有板（bǎn）料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板（bǎn）料，不適用於具有清洗機、塗油機的（de）自動線。

2）機（jī）械對中台（tái）

板料依靠（kào）磁性皮袋（dài）移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料（liào）器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測（cè）及（jí）雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另（lìng）外，可采（cǎi）用雙中（zhōng）心設計，以滿足同時處理一（yī）模兩件或雙模雙件的要（yào）求。台上具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中（zhōng）台

這是（shì）近幾年發（fā）展（zhǎn）的技（jì）術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整（zhěng）機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避（bì）免了機械對中台的複（fù）雜機構。光學對中台本（běn）質上是一（yī）個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁（cí）性皮帶機，相比機械對中（zhōng）台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器（qì）人七軸（zhóu）與端拾器

標（biāo）準六軸機器（qì）人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進（jìn）一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統（tǒng）集成商紛紛（fēn）研發附加七（qī）軸（zhóu）。采用七軸後，機器人衝壓自（zì）動化生產線的（de）生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的（de）生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一（yī）較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極（jí）限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝（chōng）壓件成（chéng）品（pǐn）進行分流，然後由人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟車（chē）將料架運走（zǒu）。

自動化衝壓生產（chǎn）線