一、多機連線機械手

分為多（duō）機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件（jiàn）。

二、多機連（lián）線機器人

一般適用於外觀和成形性要求（qiú）較高的大型衝壓件（jiàn）（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化（huà）生產線的一般構成

典型的機器（qì）人（rén）衝壓自動化（huà）生產（chǎn）線包含以下部分：機器人（rén）、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統（tǒng）、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置（zhì）方式可以根據（jù）生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓（yā）線平行也可以與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁（fán）起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大（dà）等特點。各個（gè）生產廠家的（de）衝壓機器人（rén）都在（zài）普通搬運機器人的（de）基礎上加大了電動機功率及減速（sù）機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構（gòu）。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統（tǒng）

機器人衝壓（yā）自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對（duì）中台、雙（shuāng）料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多（duō）的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與（yǔ）工業（yè）現場總線（xiàn）二級網絡係統，其中現場總線係統可（kě）能同時搭（dā）載安（ān）全（quán）總線。

3. 拆垛係（xì）統

目前常見的拆垛（duǒ）係統有三種，分別是專（zhuān）用拆垛機/機器人+拆垛小車（chē）/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器（qì）與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動（dòng）自動貼近垛料；采用氣（qì）缸驅動、矩陣（zhèn）布置的真空吸盤組進行（háng）拆垛，真空吸盤（pán）組垂直運動；拆成單張的板料采用（yòng）磁性皮帶傳輸。

（2）機器（qì）人（rén）+拆垛小（xiǎo）車

其結（jié）構特點是（shì）垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自（zì）動調整（zhěng）機器人吸料高度；磁力分張器支（zhī）架安裝在拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛用真空吸盤（pán）組及雙（shuāng）料檢測傳感器安（ān）裝在機器人端拾器上（shàng）；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式（shì）機械手+拆垛（duǒ）小車

其結構特點是垛料放置在（zài）可移（yí）動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料厚度自（zì）動調整機械（xiè）手吸料高（gāo）度；磁力分張器支架（jià）安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料時人工將磁（cí）力（lì）分張器靠在（zài）垛料周（zhōu）邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在桁架式機（jī）械手端（duān）拾器上；拆成單張的（de）板料由機械手放（fàng）置在（zài）可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮（suō）皮帶機用於拆垛完成後單張板（bǎn）料的傳輸，它可以為板料提供穿過清（qīng）洗（xǐ）機所需的移動速度。皮（pí）帶機的速度一般為變頻控製，以（yǐ）保證（zhèng）與後續清（qīng）洗機、塗油機的同步。皮（pí）帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板（bǎn）料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆（chāi）垛完（wán）成後單張（zhāng）板料（liào）的傳（chuán）輸，它（tā）可以為板料提（tí）供穿過清洗機所需的移動速度。皮（pí）帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續（xù）清（qīng）洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空（kōng）間。

隨著客戶對汽車表（biǎo）麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前（qián）對覆蓋件板料進（jìn）行清洗已（yǐ）經成為汽車（chē）廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和（hé）離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產（chǎn）初期，單車型（xíng）產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線（xiàn）清洗適（shì）用於批量較大的企業，為適應轎車整（zhěng）體側圍的尺寸，在（zài）線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組（zǔ）合的輥係，動力及傳動係統、液壓調（diào）整機構，清洗（xǐ）過濾係統，集束噴管組件（jiàn），油霧收集器，潤滑係統（tǒng），行走機構，以及電氣控製（zhì）係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁（lǚ）板等板（bǎn）料、卷料的清洗（xǐ）。清洗機具（jù）有自行（háng）走機構，在不（bú）需要清洗（xǐ）工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變（biàn）頻（pín）驅動機構，通過精確調整（zhěng）壓力與速度，可以（yǐ）保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同（tóng）步。擠幹輥（gǔn）采用無紡（fǎng）布層壓布輥，以提（tí）供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障（zhàng）診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板料（liào）在較高速度下拉延成形時的質（zhì）量（liàng），在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝（yì）手段，適用於自動化衝壓線的塗油機（jī）。

塗油機主要用於（yú）板材（cái）拉延前的塗油工序，由噴槍（qiāng）單元、供（gòng）油及（jí）油液保（bǎo）溫單元、噴射供氣單（dān）元（yuán）、板（bǎn）料輸送單元（yuán）、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有（yǒu）行走機構（gòu），在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采（cǎi）用數字化（huà）控製，保證板料上（shàng）油膜位置的準確（què）和油膜厚度的均勻（yún）。不管環境（jìng）溫度如何變（biàn）化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態（tài），油液溫（wēn）度恒定，保證（zhèng）噴射效果。

（7）板料對中台（tái）

為了保證板（bǎn）料被準確地放置在模具（jù）內，在機器人拾取板料前（qián）需要對（duì）板料進行對中。常用的對中台（tái）有重力對中台（tái）、機械（xiè）對（duì）中台（tái）及光學對中台三種。

1）重力對中（zhōng）台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力（lì）自由滑向一角進行定位，台上具有（yǒu）板料到（dào）位檢測及雙料檢測。重力對（duì）中台適（shì）用（yòng）於（yú）機器（qì）人直接放置板料，不適用於具有清（qīng）洗機、塗油機的自動線。

2）機械對（duì）中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再（zài）由另外三（sān）側的氣缸驅動打料器向（xiàng）中心推，從而實現精確（què）定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測。機（jī）械對（duì）中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外（wài），可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模（mó）兩件或雙模雙件的要求。台上具（jù）有板料到（dào）位檢測及雙料（liào）檢測。

3）光（guāng）學對中台

這是近（jìn）幾年（nián）發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位（wèi）置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人（rén）的軌跡，從而既滿足zui終將板料（liào）精確置入模具內的要求，又避免了（le）機（jī）械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一（yī）個（gè）具有（yǒu）板料到位（wèi）檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台（tái）能夠（gòu）顯著降低成本。

（8）機器（qì）人七軸（zhóu）與端拾（shí）器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠（gòu）達到8件/min的（de）生（shēng）產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製（zhì）造廠家（jiā）與係統集成商（shāng）紛（fēn）紛研發附加七軸。采用七（qī）軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人（rén）自動化衝壓線（xiàn）的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速（sù）線一較高下。

（9）線尾碼垛係（xì）統

自動化衝壓線的生產（chǎn）節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適（shì）應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成（chéng）品進行分流，然後由人工或機器人將（jiāng）其（qí）碼入料（liào）架，zui後由（yóu）鏟車將（jiāng）料架運走。

自動化衝壓生產線