一、多機連（lián）線（xiàn）機械（xiè）手

分（fèn）為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般（bān）適用於產量要求較大且品類眾多（duō）的小型衝壓（yā）件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝（chōng）壓件（汽車零部（bù）件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典（diǎn）型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗（tú）油機（jī）、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓（yā）線平行也可以與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓機器（qì）人

衝（chōng）壓生產用機器（qì）人除了要求負載大（dà）、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等（děng）特點。各個生產廠家的衝壓機器人都（dōu）在（zài）普通搬運機器人的基（jī）礎上（shàng）加大了電動機（jī）功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝（zhuāng）結構。

2. 機器人衝壓自動化線（xiàn）控製係統

機器人衝壓自動化（huà）係統需要集（jí）成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油（yóu）機、對中台、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係統、各種皮帶（dài）、同步控製（zhì）係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠（chǎng）MES係統的能力。為了把（bǎ）如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太（tài）網與工業現場總（zǒng）線（xiàn）二級網絡係統，其中現場總線係（xì）統可能（néng）同（tóng）時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係（xì）統有三種，分別是專（zhuān）用拆垛機/機（jī）器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛（duǒ）機

其（qí）結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器（qì）與（yǔ）液（yè）壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸（xī）盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆（chāi）成單張的板料采用磁性皮帶（dài）傳輸。

（2）機器（qì）人+拆垛小車

其結構特點是垛料（liào）放置在可移動的（de）拆垛小車上；垛料高度（dù）不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機（jī）器人吸料高度；磁（cí）力分張器（qì）支架（jià）安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多（duō）個（gè）可自由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料時（shí）人工（gōng）將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤（pán）組及雙料檢測傳感器安裝（zhuāng）在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其（qí）結構特點是垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動（dòng）調整機械（xiè）手吸料高度；磁力分（fèn）張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並（bìng）具有多個（gè）可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁（cí）力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸（xī）盤（pán）組及雙料檢測傳感（gǎn）器（qì）安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮（pí）帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與後續清洗機、塗油機（jī）的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機（jī）用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿（chuān）過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮（pí）帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線（xiàn）時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的（de）要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件（jiàn）板料進行清（qīng）洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩（liǎng）種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板（bǎn）料清洗線可以供應2～3條衝（chōng）壓線，離（lí）線清洗機的（de）規格一般寬度為2m；在線清洗（xǐ）適（shì）用於批量較大的企（qǐ）業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗機由引料輥、毛刷輥及（jí）擠幹輥組合的輥係，動力及（jí）傳動係統、液壓調整機構，清洗過（guò）濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以及電氣控製係統等（děng）組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及（jí）鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自（zì）行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿（yán）地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨（dú）立的壓（yā）力調整與變頻（pín）驅動（dòng）機構，通過精（jīng）確（què）調整壓力與速度，可以保證磨損、維（wéi）修後的輥係與生產線保持同步（bù）。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠（jǐ）幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈（yù）功能。清洗油箱具（jù）有加熱係統，可（kě）以使清洗介質在不同（tóng）環境溫度下使用並（bìng）達到zui佳塗油效果（guǒ）。電（diàn）氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以（yǐ）進行參數設定（dìng）、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保（bǎo）證板料在較高（gāo）速度下（xià）拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板（bǎn）料進行局部塗抹拉延（yán）油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於（yú）板材拉延前的（de）塗油工序，由噴槍單元（yuán）、供油及油液保（bǎo）溫單元（yuán）、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單（dān）元、電氣控製單元及機身等組（zǔ）成。塗油機（jī）具（jù）有行走機構，在不需要塗油時可以移（yí）動（dòng）離（lí）線。噴嘴采用（yòng）數字化控（kòng）製（zhì），保證板料上油膜（mó）位置的準確（què）和油膜厚度的均勻。不（bú）管環（huán）境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均（jun1）處（chù）於等待（dài）噴射狀態（tài），油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料（liào）對中台（tái）

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機（jī）器（qì）人（rén）拾取板（bǎn）料前需（xū）要對板料（liào）進行對中。常用的對（duì）中台有重力（lì）對中台、機械對中台及光（guāng）學對中台三種。

1）重（chóng）力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵（miàn）上依靠重力自由滑向一角進行定（dìng）位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器（qì）人直接放（fàng）置（zhì）板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移（yí）動至擋塊，再（zài）由另外三（sān）側的氣缸驅（qū）動打料器向中心推，從而實現精確定（dìng）位。所有打料器的位置可示教編程，對中（zhōng）台具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。機械對中台能（néng）夠滿足各種異性（xìng）料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿（mǎn）足（zú）同時處理一模兩件或雙模（mó）雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢（jiǎn）測。

3）光學對中台

這是（shì）近幾年發展的技術，其原理是利（lì）用拍照（zhào）獲得的板料位置（zhì）圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌（guǐ）跡，從而既滿足zui終將板料精確置（zhì）入（rù）模具內的要求，又（yòu）避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標（biāo）準六軸機器人用於衝壓生產能夠達（dá）到8件（jiàn）/min的生產（chǎn）節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛（fēn）研發附加七軸。采用七（qī）軸後，機器人衝（chōng）壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提（tí）高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生（shēng）產率能夠與昂（áng）貴的專（zhuān）用機械手高速線一較高下。

（9）線（xiàn）尾碼（mǎ）垛（duǒ）係統

自動化衝壓線的生產節（jiē）拍能（néng）夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就（jiù）超過勞動極限，為（wéi）了適應這（zhè）種高節（jiē）奏的產出，需要先對（duì）衝壓件成品進行分流，然後由人工或機（jī）器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線