一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊（kuài）自由模式，一般適用於產量（liàng）要求較（jiào）大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機（jī）器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三（sān）、機器人衝壓自動化（huà）生產線的（de）一般構成

典（diǎn）型的機器人衝壓自動化生產（chǎn）線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝（zhuāng）置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防（fáng）護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與（yǔ）衝（chōng）壓（yā）線（xiàn）垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大（dà）、運行軌（guǐ）跡精確及性能穩定可靠等搬（bān）運機（jī）器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等（děng）特（tè）點。各個生產廠家的衝（chōng）壓機器人都在普通搬運機器人的基礎（chǔ）上加大（dà）了電動機（jī）功率及減速機規（guī）格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自（zì）動化係統（tǒng）需要集成壓（yā）力機、機器人、拆（chāi）垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮（pí）帶、同（tóng）步（bù）控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係（xì）統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛（duǒ）小車/桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車。

（1）專用拆垛（duǒ）機

其結構特點是（shì）垛料放置在可（kě）移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自（zì）動貼近垛料；采用（yòng）氣缸驅動、矩陣布（bù）置的（de）真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤組垂直（zhí）運動；拆成（chéng）單張的（de）板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放（fàng）置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的（de）板料厚度自動調整機器人吸料高（gāo）度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平（píng）移並具有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分張器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端（duān）拾器（qì）上；拆成單張的板料由機（jī）器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的（de）板料厚度自（zì）動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安（ān）裝（zhuāng）在拆垛小車上，支架可（kě）平移並具有多個可自（zì）由旋轉的調整關節（jiē），更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安（ān）裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶（dài）機用於（yú）拆垛完成後單（dān）張（zhāng）板料的（de）傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長度可調整，以填（tián）補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成（chéng）後（hòu）單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清（qīng）洗（xǐ）機所需的移動速度。皮帶機的（de）速度一般為變頻（pín）控製，以保證與後續清（qīng）洗機、塗油機的同步。皮帶長度可（kě）調整，以填（tián）補不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車（chē）表（biǎo）麵質量的要求越來越高（gāo），在衝壓成形前對覆（fù）蓋（gài）件板料進（jìn）行清洗已經成為汽車廠的標準工藝（yì）。根據產（chǎn）量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗（xǐ）適用於投產初（chū）期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線（xiàn），離線清洗（xǐ）機的規格一般（bān）寬度為2m；在線清洗適用（yòng）於批量較大的企業，為（wéi）適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬（kuān）度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係（xì），動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以（yǐ）及電（diàn）氣控製係統等組成。主要用於標準板（bǎn）材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序（xù）時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓（yā）力（lì）調整與變（biàn）頻驅動機構，通（tōng）過（guò）精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修（xiū）後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布（bù）輥，以提（tí）供良好的擠幹和張緊（jǐn）性能，並具有防擦傷和（hé）自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使（shǐ）清洗（xǐ）介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統采用具有（yǒu）現場總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參（cān）數設定、故障（zhàng）診斷。

（6）板（bǎn）料（liào）塗油機（jī）

為了保證板料在較高速度下拉延成形時（shí）的質量，在衝壓成形前對板料進（jìn）行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化（huà）衝壓線的塗油機。

塗油機主要（yào）用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元（yuán）、噴射供氣單（dān）元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及（jí）機身等組成。塗油（yóu）機具有（yǒu）行走機構（gòu），在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控（kòng）製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均（jun1）勻（yún）。不管環境溫（wēn）度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油（yóu）液溫度恒定，保（bǎo）證噴射效果。

（7）板料（liào）對中台

為了保證板料被準確地放置在模具（jù）內，在機器人拾（shí）取板（bǎn）料（liào）前需要（yào）對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵（miàn）上依靠重力自由滑（huá）向一角進行定位（wèi），台上具有板料（liào）到位檢測（cè）及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板（bǎn）料（liào），不（bú）適用於具有清洗機、塗油機的自動（dòng）線。

2）機械對（duì）中台

板料依靠（kào）磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動（dòng）打料器向中心推，從而實現精（jīng）確定位。所有打料（liào）器的位（wèi）置可示教編程，對中台具有（yǒu）板料到位檢測（cè）及雙料（liào）檢測。機械對中台能夠滿（mǎn）足（zú）各種異性料的高速對中（zhōng）。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的（de）要求。台（tái）上具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年（nián）發展的技術，其原（yuán）理是利（lì）用拍照獲得的板料位置圖（tú）像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料（liào）精確置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複（fù）雜（zá）機構。光（guāng）學對中台本質上是一個具有板（bǎn）料到位（wèi）檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相（xiàng）比機械對（duì）中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器（qì）人七軸與端拾器

標準六（liù）軸機器人用於衝壓生產（chǎn）能夠達到（dào）8件/min的生產節拍（pāi），為（wéi）了進一（yī）步提高生產率，近年來機器（qì）人製造廠家與係統集成商（shāng）紛紛研（yán）發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生（shēng）產線的生產節拍可以進一步提高到12件（jiàn）/min，使（shǐ）得（dé）機器人自動化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂貴的（de）專用機械手高速線一較高下。

（9）線（xiàn）尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的（de）負荷就超（chāo）過勞動極限，為了適應這（zhè）種高節（jiē）奏的產出，需（xū）要先對衝壓件成品（pǐn）進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架（jià），zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓（yā）生產線