一、多（duō）機連線機械手

分為多機（jī）滑塊同步模式（shì）及滑（huá）塊自由模（mó）式，一般適用於（yú）產量要求較大且品類眾（zhòng）多的小（xiǎo）型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求（qiú）較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器人（rén）衝壓（yā）自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生（shēng）產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護（hù）係統及機器人（rén）端拾器。具體布置方（fāng）式可以根（gēn）據生產（chǎn）車間的麵積進行調整，如拆垛車（chē）的開出方式既可以與衝壓線平行也可以（yǐ）與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝（chōng）壓（yā）生產用（yòng）機器人除（chú）了要求負載大、運行軌（guǐ）跡精確及性能穩（wěn）定可靠等搬運機（jī）器（qì）人所共有的特（tè）性，還要滿足（zú）頻繁起/製動（dòng）、作業範圍大、工（gōng）件尺寸及回轉麵積（jī）大等特點。各個生產廠家的（de）衝壓機器人都在普通搬運機（jī）器人的基礎上加大了電動機（jī）功率及減速機規格，加長了手（shǒu）臂，並（bìng）廣泛采用棚（péng）架式安裝結構。

2. 機器人（rén）衝（chōng）壓自動化線控製係統

機（jī）器人衝壓自動化係統需要（yào）集成壓力機、機器人（rén）、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別（bié）係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係（xì）統及大屏幕顯示，並具（jù）有（yǒu）無縫集成進工（gōng）廠（chǎng）MES係統（tǒng）的能力。為了把如此多的智能控（kòng）製（zhì）係統有效集成，一（yī）般采用（yòng）以太網與工業現場總線二級網（wǎng）絡係統，其中現場總（zǒng）線係（xì）統可能同時搭載（zǎi）安全（quán）總線（xiàn）。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種（zhǒng），分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構（gòu）特點是垛料放置在（zài）可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持（chí）恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩（jǔ）陣布置的（de）真空吸（xī）盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性（xìng）皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛（duǒ）小車

其結構特點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計（jì）算（suàn）的板料厚度自動調（diào）整機器人（rén）吸料高度；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的（de）調整關節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及（jí）雙料檢測傳（chuán）感器安裝在機（jī）器人端拾器上；拆成單張的板料由機器（qì）人放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的板料厚（hòu）度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛小車上，支架可平移並（bìng）具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時（shí）人工將磁力分張器靠（kào）在垛料周邊（biān）；拆（chāi）垛用真空（kōng）吸盤組及雙（shuāng）料檢測傳感器安裝在桁（héng）架（jià）式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮（suō）過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮（suō）皮帶機

可伸縮皮（pí）帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料（liào）提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行（háng）板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

（5）板料（liào）清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完（wán）成（chéng）後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變頻控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的（de）要求（qiú）越來越高，在衝（chōng）壓成形（xíng）前對覆（fù）蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標（biāo）準工藝（yì）。根據產量大小，板料清洗可以（yǐ）分（fèn）為在線清洗和離（lí）線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低（dī）的企業，一條（tiáo）板料清洗線可以供（gòng）應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度（dù）為2m；在線清洗適用於批量較大的（de）企業，為（wéi）適應轎車整（zhěng）體側圍（wéi）的尺寸（cùn），在（zài）線清洗機的規格一般寬度為（wéi）4.2m。

清洗機（jī）由引料輥（gǔn）、毛刷輥（gǔn）及（jí）擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束（shù）噴管組件，油霧收（shōu）集器，潤滑係統，行走機構，以及（jí）電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗（xǐ）機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整（zhěng）與變頻驅動（dòng）機構，通過精（jīng）確（què）調整（zhěng）壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生（shēng）產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層（céng）壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具（jù）有防擦傷（shāng）和（hé）自愈功能。清（qīng）洗油箱具有加熱係統，可以（yǐ）使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗（tú）油效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度（dù）下拉延成（chéng）形時的質量，在衝壓成形前對板（bǎn）料進行局部塗抹拉延油是汽（qì）車廠常用的工藝手（shǒu）段，適用於自動化衝壓線（xiàn）的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延（yán）前的塗油工序，由噴（pēn）槍單元（yuán）、供油及（jí）油液保溫單元、噴射供（gòng）氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成（chéng）。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用（yòng）數字化控製，保證板料上油（yóu）膜位置的準確和油膜厚度的均勻（yún）。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴（pēn）射狀態（tài），油液溫度恒定（dìng），保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具（jù）內，在機（jī）器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中（zhōng）台及（jí）光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上（shàng）依靠重（chóng）力自由滑向（xiàng）一角進行定位，台上（shàng）具（jù）有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢（jiǎn）測。重力對中台適用（yòng）於（yú）機器人直接放（fàng）置板料，不適用於（yú）具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側（cè）的氣缸驅（qū）動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台（tái）具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外（wài），可采用雙中心（xīn）設計，以滿足同時處理一模兩（liǎng）件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測（cè）。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術（shù），其原理是利用（yòng）拍照獲得的板料（liào）位置（zhì）圖（tú）像經視頻處（chù）理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足（zú）zui終將板料精確置入模具內（nèi）的要求，又避免（miǎn）了機械對中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上是一（yī）個具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測（cè）的磁性（xìng）皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標（biāo）準六軸機器人用於衝壓生產能夠（gòu）達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛（fēn）紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高（gāo）到（dào）12件/min，使（shǐ）得機器人（rén）自動化衝壓線的生（shēng）產率能夠與昂貴的專用機械（xiè）手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝壓（yā）線的生產節拍能夠超過10件/min，這（zhè）時線尾碼垛工位的負荷（hé）就超過勞動極限，為了適應這種高（gāo）節奏的產出，需要（yào）先對衝壓件成品進（jìn）行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架（jià），zui後由鏟車將料架運走（zǒu）。

自動化衝壓生產線