一、多（duō）機（jī）連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾（zhòng）多的小型衝壓（yā）件。

二、多機（jī）連線機器人

一般適用於外（wài）觀和成形性要求較高（gāo）的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三（sān）、機器人衝（chōng）壓自動化生產線的一般構成（chéng）

典型的機（jī）器人衝壓自動化生產線包含（hán）以（yǐ）下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過渡皮帶（dài）、板料清洗機、板（bǎn）料塗油（yóu）機、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可（kě）以根據（jù）生產車間的麵積（jī）進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與（yǔ）衝壓線平行也可以與衝壓線垂直（zhí）。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用（yòng）機（jī）器人除（chú）了要求負（fù）載大、運行軌（guǐ）跡（jì）精（jīng）確及性能穩定可靠等搬（bān）運機器人（rén）所共（gòng）有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉（zhuǎn）麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通搬運機器（qì）人的基礎上加大了電動機功（gōng）率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式（shì）安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自（zì）動化係統需要集成壓力機、機（jī）器人（rén）、拆垛機、清洗機、塗（tú）油（yóu）機、對中台、雙料檢（jiǎn）測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控（kòng）製係統、安全防護係統及（jí）大屏幕（mù）顯示，並具有無縫集（jí）成進工廠MES係統（tǒng）的能力。為了把如此多的（de）智能控製（zhì）係（xì）統有（yǒu）效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係（xì）統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器（qì）人+拆垛小車/桁架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專（zhuān）用拆垛機（jī）

其（qí）結構特點（diǎn）是垛料放置在可移（yí）動液壓（yā）升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器（qì）與液（yè）壓係（xì）統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動（dòng）或電動驅動（dòng）自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空（kōng）吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直（zhí）運動；拆成單張的（de）板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其（qí）結構特（tè）點是垛料放置在可移動的（de）拆垛小車上（shàng）；垛（duǒ）料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器（qì）人吸料高（gāo）度（dù）；磁（cí）力分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個（gè）可自由旋轉的（de）調整關節，更換垛料時（shí）人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感（gǎn）器安裝在（zài）機器人端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機器（qì）人放置在（zài）可伸縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（3）桁架式機械（xiè）手+拆垛小車（chē）

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機械手吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝（zhuāng）在（zài）拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關（guān）節（jiē），更換垛料時人工將磁（cí）力分（fèn）張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛（duǒ）用真空吸盤（pán）組及雙料檢測傳感器（qì）安裝在桁架式機械手（shǒu）端拾器上；拆成單張（zhāng）的板料由機械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（4）可伸（shēn）縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單（dān）張板料的傳輸（shū），它（tā）可以為板料提供穿（chuān）過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變（biàn）頻控製，以保（bǎo）證與後續清洗機、塗油機的同步（bù）。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整（zhěng），以填補（bǔ）不進（jìn）行（háng）板（bǎn）料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來（lái）越高，在衝壓（yā）成形前對覆蓋件（jiàn）板料進行清洗已經成為（wéi）汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清（qīng）洗可以分為在線清洗和離線（xiàn）清洗兩種工藝：離線（xiàn）清洗適用於投產初期，單車型產量較（jiào）低的企（qǐ）業，一條板料清洗線可以供應2～3條（tiáo）衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線（xiàn）清洗適用於批量較（jiào）大的企業，為適應（yīng）轎車整體（tǐ）側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥（gǔn）、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統（tǒng），集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構（gòu），以及電氣控製係統等組成（chéng）。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工（gōng）序時，整機可沿（yán）地麵軌（guǐ）道開出。

引料輥、毛（máo）刷輥、擠幹輥各自具有獨（dú）立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以（yǐ）保證磨（mó）損、維修後（hòu）的輥係與生產線（xiàn）保持同步。擠幹輥采用無紡（fǎng）布層壓布輥，以提（tí）供良好的擠（jǐ）幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油（yóu）箱具有加熱係統，可（kě）以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電（diàn）氣係統采用具有（yǒu）現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷（duàn）。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前（qián）對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自（zì）動（dòng）化衝壓線的塗油（yóu）機。

塗油機主要用於板材拉延前（qián）的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具（jù）有行走機構，在不需要塗油時可以（yǐ）移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料（liào）上油膜位置的準確和油膜厚度的（de）均（jun1）勻（yún）。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處（chù）於（yú）等待噴射狀態，油液（yè）溫度恒定，保證噴射效（xiào）果。

（7）板料對中台（tái）

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中（zhōng）。常用的對中（zhōng）台有重力對中台、機械對中台（tái）及（jí）光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重（chóng）力自由滑向一角進（jìn）行定位，台（tái）上（shàng）具有板料到位檢測及雙料檢測。重力（lì）對中台適用於機器人（rén）直接放置板料，不適用（yòng）於具有清洗（xǐ）機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋（dài）移動至擋塊，再（zài）由另外（wài）三側的氣缸驅動打料（liào）器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示（shì）教編程，對中台具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。機械對（duì）中台能夠滿足各種異性料的高速（sù）對中。另外，可采用（yòng）雙中心設計，以滿足同時處（chù）理一模兩件或雙模雙件的（de）要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢（jiǎn）測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理（lǐ）是利用拍照獲得（dé）的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整（zhěng）機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確（què）置入模具內的要（yào）求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢（jiǎn）測的磁性皮帶機，相比機械（xiè）對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機（jī）器人（rén）七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝（chōng）壓生產（chǎn）能夠達到8件（jiàn）/min的生產節拍，為了進一步提高（gāo）生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛（fēn）紛研發附加七（qī）軸。采用七軸後，機器人衝壓自（zì）動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線（xiàn）的生產率能夠與昂貴的專用機械（xiè）手（shǒu）高速線一（yī）較高下。

（9）線（xiàn）尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就（jiù）超過勞動極限，為（wéi）了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行（háng）分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車（chē）將料（liào）架運走。

自（zì）動化（huà）衝壓生（shēng）產線