一（yī）、多機連線機械手

分為多機滑塊同步（bù）模式及滑（huá）塊自由模式，一般適（shì）用於產量要（yào）求（qiú）較大且（qiě）品類眾多（duō）的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的（de）大型衝壓件（汽（qì）車（chē）零部件等）。

三、機器（qì）人衝壓自動化生產（chǎn）線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統（tǒng）、安全（quán）防護（hù）係統（tǒng）及機器人端拾器。具體（tǐ）布置方（fāng）式可以根據生產車間的麵積（jī）進行調整，如拆垛車（chē）的開出方式既可（kě）以與衝壓線（xiàn）平行也（yě）可以與衝壓線（xiàn）垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有（yǒu）的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及（jí）回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬（bān）運機器人的（de）基礎上加大了電動機功率及（jí）減速機規格，加（jiā）長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機（jī）器人衝壓自動化線控製係統

機器（qì）人（rén）衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統（tǒng）及大（dà）屏幕（mù）顯示，並具有無縫（féng）集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如（rú）此多的智能控製係統有效（xiào）集成，一般（bān）采用以太網與（yǔ）工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛（duǒ）係統有三種，分別是（shì）專用拆垛機/機器人+拆垛（duǒ）小車（chē）/桁架（jià）式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升（shēng）降台（tái）車上；垛料高（gāo）度依靠與光電傳感器與液（yè）壓係統控製，保（bǎo）持恒定；磁（cí）力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩（jǔ）陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸（xī）盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時（shí）依靠計算的板料厚度（dù）自動調整機器人（rén）吸料高度；磁（cí）力分（fèn）張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋轉的調整關（guān）節（jiē），更換垛（duǒ）料時人工將磁力（lì）分張（zhāng）器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料檢測傳感器安裝在（zài）機器人端拾器上；拆成（chéng）單張（zhāng）的板料由機器人放（fàng）置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車（chē）

其結構特點（diǎn）是垛料（liào）放（fàng）置在可移動（dòng）的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依靠計算的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張（zhāng）器支架安裝在拆垛小車上（shàng），支架（jià）可平移並具有多（duō）個可自由旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料時人工（gōng）將磁力分張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸（xī）盤組（zǔ）及雙料檢測傳感器安裝（zhuāng）在桁架式機械手端拾器上；拆成（chéng）單張的（de）板料由機械手放（fàng）置在可（kě）伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成（chéng）後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製（zhì），以保證與後續清洗機、塗油機的同步（bù）。皮帶長度可調整（zhěng），以填補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速（sù）度（dù）一般為變頻控製，以保（bǎo）證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車（chē）表麵質（zhì）量（liàng）的要求越（yuè）來（lái）越高，在衝壓成形前對覆蓋（gài）件板料進（jìn）行清洗已經成（chéng）為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低（dī）的企業，一條板（bǎn）料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離（lí）線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批（pī）量較大的（de）企業，為適應轎（jiào）車整體側圍的尺（chǐ）寸，在線清洗機的規格一般寬（kuān）度為4.2m。

清洗機由（yóu）引料輥、毛刷輥及擠幹輥組（zǔ）合的輥係，動力及（jí）傳動係統、液壓調整機構（gòu），清洗過濾係（xì）統，集束噴管（guǎn）組件，油霧收集器，潤滑係（xì）統，行走機構，以及電氣控製係（xì）統等組成（chéng）。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料（liào）、卷料的清（qīng）洗。清洗機具有自（zì）行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與（yǔ）變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後（hòu）的輥係與生產線保（bǎo）持（chí）同（tóng）步。擠幹輥采（cǎi）用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的（de）擠幹和張緊性能，並具有防擦傷（shāng）和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗（xǐ）介質在不（bú）同環（huán）境溫度（dù）下使用並達到（dào）zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總（zǒng）線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人（rén）機界麵可以（yǐ）進行（háng）參數設定、故障診斷（duàn）。

（6）板料（liào）塗油機（jī）

為了保證板料在較高（gāo）速（sù）度下拉延成形（xíng）時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油（yóu）是汽車廠常用的工藝手段（duàn），適用於自動化（huà）衝壓線的塗油機（jī）。

塗油機主要用於板材拉延（yán）前的（de）塗油工序，由噴槍（qiāng）單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油（yóu）機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數（shù）字化（huà）控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環（huán）境溫度如何變化，供油及油液保溫（wēn）單元（yuán）均處於等（děng）待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放（fàng）置（zhì）在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進（jìn）行（háng）對中。常（cháng）用的對中台有重力（lì）對中台、機械對中台及光（guāng）學對中台（tái）三種（zhǒng）。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠（kào）重力自由滑向一角（jiǎo）進行定位，台上具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。重（chóng）力對中台適用於機器（qì）人直接放置（zhì）板料，不適用於（yú）具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機（jī）械對（duì）中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋（dǎng）塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位（wèi）。所有（yǒu）打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異（yì）性料的高速對中。另外，可（kě）采用雙中心設（shè）計，以滿足同時處理一模兩件（jiàn）或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得（dé）的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具（jù）內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上（shàng）是一（yī）個具有板料到位檢（jiǎn）測及（jí）雙料（liào）檢測的（de）磁性皮帶機，相比機械對中台（tái），光學對中台能夠顯著降低成本（běn）。

（8）機（jī）器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後（hòu），機器人衝壓（yā）自動化生產（chǎn）線的生產節拍可以進（jìn）一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能（néng）夠與（yǔ）昂貴的專用機械手（shǒu）高速線一較高（gāo）下。

（9）線尾碼垛（duǒ）係統

自動（dòng）化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出（chū），需要先對衝壓件（jiàn）成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線