一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式（shì），一般適用於產量要求較（jiào）大且品類眾多（duō）的小型（xíng）衝壓件。

二、多（duō）機連線機器人

一般適用（yòng）於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部（bù）件等）。

三、機（jī）器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的（de）機器人衝壓自動化（huà）生產線包含（hán）以下部分：機器人（rén）、電控係統、拆垛（duǒ）裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板（bǎn）料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器（qì）。具體（tǐ）布置（zhì）方式可以根據生產車間的麵（miàn）積進行調整，如拆垛（duǒ）車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以（yǐ）與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝（chōng）壓生產用（yòng）機器人除了要求負載（zǎi）大、運行軌（guǐ）跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性（xìng），還要滿足頻繁起（qǐ）/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特（tè）點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電（diàn）動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛（fàn）采用棚架式安裝結構（gòu）。

2. 機器人衝壓自（zì）動化線控製係（xì）統

機器人衝壓自動化（huà）係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗（xǐ）機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統（tǒng）、各種皮帶（dài）、同（tóng）步控（kòng）製係統、安全防護係（xì）統及大屏（píng）幕顯示，並具有無縫集成（chéng）進工廠MES係統的能力（lì）。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用（yòng）以太網與工業現場總線二級（jí）網絡係統，其中現場總線係（xì）統可能（néng）同時（shí）搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常（cháng）見的拆垛係統有三種，分別是專用拆（chāi）垛機/機器人+拆垛小車/桁架（jià）式機（jī）械手+拆垛小車。

（1）專用拆（chāi）垛（duǒ）機

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動液壓升降台（tái）車（chē）上；垛（duǒ）料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動（dòng）或（huò）電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空（kōng）吸盤組垂直運動；拆成單張的（de）板料采（cǎi）用磁性皮帶傳輸（shū）。

（2）機（jī）器人+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製，拆垛時依（yī）靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具（jù）有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更（gèng）換垛（duǒ）料時人工將磁力分張器靠（kào）在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾（shí）器上；拆成（chéng）單張的板（bǎn）料由（yóu）機器人（rén）放置在可伸縮過渡（dù）皮帶上進（jìn）行傳輸。

（3）桁架式（shì）機械手+拆垛小車

其結（jié）構特點是垛料放置在可（kě）移（yí）動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不（bú）控製，拆垛時依靠計算的（de）板料厚度自動調整機械手（shǒu）吸料高（gāo）度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後（hòu）單張板（bǎn）料的傳輸，它可以為（wéi）板料提供穿（chuān）過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶（dài）機的速度（dù）一般（bān）為變頻控製（zhì），以（yǐ）保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮（suō）皮帶機用於拆垛完（wán）成後單（dān）張（zhāng）板料的傳輸，它可以為（wéi）板料提供穿過清洗（xǐ）機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保（bǎo）證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線（xiàn）時的空間。

隨著客（kè）戶對汽車表麵（miàn）質量的要求越來越高，在衝壓成形（xíng）前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據（jù）產量（liàng）大小，板料清（qīng）洗可（kě）以分為在線清洗和離（lí）線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的（de）企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格（gé）一（yī）般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍（wéi）的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機（jī）由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥（gǔn）係，動力及（jí）傳動係統、液壓調（diào）整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構（gòu），以及電氣控製係統等組成（chéng）。主要用（yòng）於標準板材、未塗層、鍍鋅（xīn）板以及（jí）鋁板等板料、卷料（liào）的清洗。清洗機具有（yǒu）自行走機（jī）構，在不需要清洗工序時，整機（jī）可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥（gǔn）、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動（dòng）機構，通過精確（què）調整壓力與速度，可以保（bǎo）證磨損（sǔn）、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提（tí）供良好的（de）擠幹和張緊性能（néng），並（bìng）具（jù）有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環（huán）境溫度下使用並達到zui佳塗油（yóu）效果。電氣係統采用具有現場總線通信功能（néng）的PLC控製（zhì），通過觸（chù）摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診（zhěn）斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質（zhì）量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹（mò）拉延（yán）油是汽車廠（chǎng）常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延（yán）前的塗油（yóu）工序，由噴槍單元、供油及油液保溫（wēn）單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可（kě）以移動（dòng）離（lí）線。噴嘴采用（yòng）數字（zì）化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如（rú）何變化（huà），供油及油液（yè）保溫單元均處於等待（dài）噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了（le）保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進（jìn）行對中。常用的對（duì）中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板（bǎn）料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力（lì）自由滑向一角（jiǎo）進行定位，台上（shàng）具有板料到位檢測及雙料檢測。重力（lì）對中台適（shì）用於機（jī）器人直接放置板（bǎn）料，不適用於具有清洗機、塗油（yóu）機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠（kào）磁性皮袋（dài）移動至（zhì）擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。機械（xiè）對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外（wài），可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩（liǎng）件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的（de）技術，其原理（lǐ）是利（lì）用拍照獲得的板料位（wèi）置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免（miǎn）了機械對中台的複雜機構（gòu）。光學對（duì）中台本質上是（shì）一個具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測的（de）磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進（jìn）一步提高生產率，近年來機器（qì）人製造廠家與係統集成商紛紛研發附（fù）加七軸。采用七軸後（hòu），機器人衝壓自動化生產線（xiàn）的（de）生產節拍（pāi）可以進一步提高到12件/min，使得機器（qì）人自（zì）動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用（yòng）機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝壓線的生產（chǎn）節（jiē）拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就（jiù）超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工（gōng）或機器人將其（qí）碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝（chōng）壓生產（chǎn）線