一、多機連線機械（xiè）手

分為多機（jī）滑塊同（tóng）步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件（jiàn）。

二、多機連線機器人

一般適用於（yú）外觀和（hé）成（chéng）形性要求較高的大（dà）型衝壓件（汽車零部件等（děng））。

三、機器（qì）人衝壓自（zì）動化生產線的一般構（gòu）成

典型的機器人（rén）衝壓自（zì）動化生產線包含以（yǐ）下部分：機器人、電控係統、拆垛裝（zhuāng）置（zhì）、過渡皮帶、板料清洗機（jī）、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾（shí）器。具體布置方式（shì）可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與（yǔ）衝壓線平行也可（kě）以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器（qì）人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌（guǐ）跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有（yǒu）的特性，還（hái）要滿足頻繁起（qǐ）/製動、作業（yè）範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的（de）基礎上加大了電動機功率（lǜ）及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安（ān）裝（zhuāng）結構。

2. 機器（qì）人衝壓自動化線控製係統

機器（qì）人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛（duǒ）機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及（jí）大屏幕顯示，並具有無（wú）縫（féng）集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如此多（duō）的（de）智能控（kòng）製係統有效集成，一般采用以太網與工（gōng）業現場總線二（èr）級網絡係統，其中現場總線（xiàn）係統可能（néng）同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係（xì）統

目前常見的拆（chāi）垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車（chē）/桁架式機械手（shǒu）+拆（chāi）垛小車（chē）。

（1）專用拆垛機（jī）

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或（huò）電動驅動（dòng）自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的（de）真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機（jī）器人（rén）+拆垛小車

其結構（gòu）特點是垛料放（fàng）置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料厚（hòu）度自動（dòng）調整機器人吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝在拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸（xī）盤組（zǔ）及雙料檢測傳感器（qì）安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是（shì）垛料放置在可移（yí）動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算（suàn）的板料厚（hòu）度自動調整機（jī）械手吸料高度；磁力分張（zhāng）器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自由旋轉的調整關節（jiē），更換垛料時（shí）人（rén）工（gōng）將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸（xī）盤組及（jí）雙料檢測傳感器（qì）安裝（zhuāng）在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸（shēn）縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單（dān）張板料的（de）傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一（yī）般為變頻控製，以保（bǎo）證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不（bú）進（jìn）行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶（dài）機用（yòng）於拆垛完成後單張（zhāng）板料的（de）傳輸，它可以為板（bǎn）料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控（kòng）製，以（yǐ）保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度（dù）可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線（xiàn）時的空間。

隨著客戶對汽車表麵（miàn）質量的要求越來越高，在衝（chōng）壓成形前對覆蓋件板料（liào）進行清洗已經成為汽車（chē）廠的標（biāo）準（zhǔn）工藝。根據產（chǎn）量大小，板料清洗可以分為在（zài）線清洗和離線清（qīng）洗兩（liǎng）種工藝（yì）：離線清（qīng）洗適用於投產初期，單車型（xíng）產量較低的企業，一（yī）條板料清洗線可以供應2～3條衝壓（yā）線，離（lí）線清洗機的規格一般寬度為（wéi）2m；在線清洗適用於批量較（jiào）大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬（kuān）度為（wéi）4.2m。

清洗機由引料輥（gǔn）、毛刷輥及擠幹輥組（zǔ）合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧（wù）收集（jí）器，潤（rùn）滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要（yào）用於標（biāo）準板材、未塗層、鍍鋅（xīn）板（bǎn）以及鋁板等板（bǎn）料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機（jī）構，在不需要清洗工（gōng）序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻（pín）驅動機構，通過精確調整壓力（lì）與速度，可以保證磨（mó）損、維修後（hòu）的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自（zì）愈功能。清洗油箱具有加（jiā）熱係統，可（kě）以（yǐ）使（shǐ）清（qīng）洗介質在不同環（huán）境溫度（dù）下使用並達到zui佳塗油效果。電（diàn）氣係統采用（yòng）具（jù）有現場總線通信功能的PLC控製，通過（guò）觸摸屏（píng）人機界麵可以（yǐ）進行參數設定、故（gù）障診斷。

（6）板料塗（tú）油（yóu）機

為了（le）保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料（liào）進行局部塗抹拉延油是（shì）汽車廠常用（yòng）的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材（cái）拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及（jí）油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元（yuán）、油霧收集單元、電氣控（kòng）製單元（yuán）及（jí）機身等（děng）組（zǔ）成。塗油機具有行走機（jī）構，在不需要塗油時可以（yǐ）移動離線。噴嘴采用（yòng）數字化控製，保證板料上油膜位置的（de）準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供（gòng）油及油液保溫單元均處於（yú）等待噴（pēn）射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中（zhōng）台

為了保證板料被準（zhǔn）確地放置在模具內，在機器人拾（shí）取板料前需要對（duì）板料進行對中。常用的對中台（tái）有重力對中台、機械對中（zhōng）台及光學對中台（tái）三種。

1）重（chóng）力對（duì）中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由（yóu）滑向（xiàng）一角進行定位，台上具有板料（liào）到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置（zhì）板料，不（bú）適用於具有清洗（xǐ）機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依（yī）靠磁性（xìng）皮袋移動至擋塊，再由（yóu）另（lìng）外三側的氣缸驅（qū）動打料器向中心推，從而實現精（jīng）確定位。所有打料器（qì）的位置（zhì）可示（shì）教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台（tái）能夠滿（mǎn）足各種異性料的高速對（duì）中（zhōng）。另（lìng）外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展（zhǎn）的技術，其原（yuán）理（lǐ）是利用拍照（zhào）獲得的板（bǎn）料位置圖像（xiàng）經視頻處理軟件（jiàn）後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求（qiú），又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁（cí）性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低（dī）成本。

（8）機器人七軸與端拾器（qì）

標（biāo）準六軸機器人用於衝壓生產能夠（gòu）達到8件/min的（de）生產節拍，為了進一步（bù）提高生（shēng）產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化（huà）生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓（yā）線的生產率（lǜ）能夠與昂貴（guì）的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動（dòng）化衝壓線的生產節（jiē）拍能夠超過10件/min，這（zhè）時線尾碼垛工位的負（fù）荷就超過勞動極限（xiàn），為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓（yā）件成品進行分流，然後由人（rén）工或機器（qì）人將其（qí）碼入料（liào）架，zui後由鏟（chǎn）車將料架運走。

自動化衝壓生產線