一、多機連線機械手

分為多（duō）機滑塊同步模式（shì）及滑塊（kuài）自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機（jī）器人

一般適用於外觀和成形性要求（qiú）較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產（chǎn）線的一般（bān）構成

典型（xíng）的機器（qì）人衝壓（yā）自動化生產線包含（hán）以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過（guò）渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全（quán）防護係（xì）統及機器人端拾器。具體布置方（fāng）式可以根（gēn）據生（shēng）產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓（yā）線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用（yòng）機器人除了要求負載大（dà）、運行軌跡（jì）精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各（gè）個生產廠家的衝壓機（jī）器（qì）人都在普通搬（bān）運機器人的基礎上加（jiā）大了電動機功率及減速機規（guī）格，加長了手臂，並廣（guǎng）泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動（dòng）化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆（chāi）垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺（jiào）識別係統（tǒng）、各種皮帶、同步控製（zhì）係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有（yǒu）無縫（féng）集成（chéng）進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集（jí）成，一般采用（yòng）以太（tài）網與工業（yè）現場總線二級網絡係統，其中現（xiàn）場總線係統可（kě）能同（tóng）時搭載安全總（zǒng）線。

3. 拆垛係統

目（mù）前常見的（de）拆垛係統（tǒng）有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆（chāi）垛小（xiǎo）車/桁架式機械手（shǒu）+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在（zài）可（kě）移（yí）動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電（diàn）傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動（dòng）或電動驅動自動貼近（jìn）垛料；采用氣缸驅動、矩陣（zhèn）布置的真空吸（xī）盤組進行（háng）拆（chāi）垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結（jié）構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛時（shí）依靠計算的板料厚度自動調整（zhěng）機器人吸料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可（kě）自由旋轉的（de）調整關節，更換（huàn）垛（duǒ）料時人工將磁力分張器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安裝在機器人端（duān）拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可（kě）伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳（chuán）輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車（chē）

其結（jié）構（gòu）特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算（suàn）的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機（jī）械手放置在可（kě）伸縮（suō）過渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張（zhāng）板料的傳（chuán）輸，它（tā）可以為板料提供穿過（guò）清洗機所需（xū）的移動速（sù）度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶（dài）機用於拆垛完（wán）成後單張板料的（de）傳輸，它可以為板料提供穿過（guò）清洗機所需的移動（dòng）速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控製，以保（bǎo）證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進（jìn）行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗（xǐ）可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一（yī）條板料清洗線可以供應（yīng）2～3條衝壓線，離線清洗機的規格（gé）一般寬度（dù）為2m；在線清洗適用於批量（liàng）較大的企業，為適應轎車（chē）整體側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗機由引料（liào）輥（gǔn）、毛刷輥（gǔn）及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓（yā）調整機構，清洗過濾係（xì）統，集束（shù）噴管組（zǔ）件，油霧收集器，潤滑係（xì）統，行走機構，以及電氣控製（zhì）係統等組成。主要用（yòng）於標準板材、未塗層、鍍鋅板（bǎn）以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自（zì）行走機構，在不需要（yào）清洗工序時，整（zhěng）機可沿地（dì）麵軌道開（kāi）出。

引（yǐn）料輥、毛刷輥、擠幹輥各自（zì）具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構（gòu），通過精確調整（zhěng）壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產（chǎn）線保持同（tóng）步。擠幹輥采用無紡布層壓布（bù）輥，以提（tí）供良好的擠（jǐ）幹和張緊（jǐn）性能，並具有防擦傷和自（zì）愈功能。清洗油箱具有加熱係（xì）統，可以使清洗介質在不同環境（jìng）溫度下使用並達到（dào）zui佳塗油效果。電氣係統采用具有（yǒu）現場總線通信功能的PLC控（kòng）製，通（tōng）過觸摸屏人機界麵可以進（jìn）行參數設定（dìng）、故障診斷（duàn）。

（6）板料塗油機

為了保證板料（liào）在較（jiào）高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於（yú）自動化衝（chōng）壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電（diàn）氣控製單（dān）元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料（liào）上油（yóu）膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如（rú）何變化（huà），供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放（fàng）置在模具內，在機器（qì）人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重（chóng）力對中台、機械（xiè）對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台（tái）

板料在裝滿（mǎn）滾（gǔn）珠的斜麵上依靠（kào）重力自由滑向一（yī）角（jiǎo）進行定位，台（tái）上具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測。重力對中台適用於機器人直接放（fàng）置板料，不適用於具有清（qīng）洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再（zài）由另（lìng）外三（sān）側的氣缸驅動打料器向中心推（tuī），從而實現精（jīng）確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中（zhōng）台具（jù）有板料到（dào）位檢測及（jí）雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另（lìng）外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙（shuāng）件的要求（qiú）。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對（duì）中台

這是近幾（jǐ）年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的（de）板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內（nèi）的要（yào）求，又避免了機械對中台的複雜（zá）機構。光學對中台本（běn）質上是一個具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對（duì）中台能夠顯著（zhe）降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六（liù）軸（zhóu）機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生（shēng）產節拍，為了進一步提高生產率（lǜ），近年（nián）來機器人製造廠家與係統（tǒng）集成（chéng）商紛紛研發附加七軸。采用七（qī）軸後，機器人（rén）衝壓自動化生產線的生產節拍可以（yǐ）進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝（chōng）壓線的生（shēng）產率能夠與（yǔ）昂貴（guì）的專用（yòng）機械手（shǒu）高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係（xì）統

自動化衝壓（yā）線的生產節拍能夠超（chāo）過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工（gōng）或機器人將（jiāng）其碼入料架，zui後由鏟（chǎn）車將料架運走。

自動化衝（chōng）壓生產線